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工業機器人和變位機的標定——庫卡機器人

發布時間:2022-10-27 10:39:06|來源: KUKA/庫卡

機械手變位機一般依照驅動電動機的組成個數分為:復合型變位機,單軸變位機、雙軸變位機和三軸變位機等。在機械臂焊接作業之前和焊接過程中,變位機通過夾藏的東西來裝卡和定位被焊接的工件,對工件的不同要求決議了機械臂變位機的負載能力和其運動的辦法。變位機作為工業機器人焊接生產線和柔性焊接加工單元的重要組成部分,其作用是將被焊工件旋轉(平移)到達最佳的焊接方位。那么機械手臂的變位機的標定該如何設置呢?

                           工業機器人和變位機的標定——庫卡機器人

  1.弧焊焊槍的標定,首要進入主菜單挑選,投入運轉-測量-東西,然后挑選四點法或許六點法進行標定,通常用四點法從四個方向靠近尖端進行標定,六點法與四點法同理,需要標定六個點而且對姿勢要求較高。

  2.焊接機器人工件坐標的標定,首要進入主菜單挑選,投入運轉-測量-東西-基坐標-3點法, 然后進行機械臂工件坐標的標定。工件坐標是選用三點法進行標定的,首要依據工件款式記載原點,然后在X方向記載一個點,Y方向上記載一個點,最終點擊保存完成標定

  3.弧焊機械手變位機的設置是通過主菜單: 工藝包-弧焊工藝包-變位機參數設置 進入變位機設置頁

  工業機器人的焊接變位機是通過控制工作臺的來回運轉,選用不同的傳感視點預設并配合一種可腳踩的開關,能夠實現機械臂所需要的焊接方位和焊接速度,現代社會中很大程度上方便人工焊接作業以及主動焊接作業的可控性。

  4.工業機械臂變位機坐標的顯示是用于顯示變位機標定完成后的數據

  5.用于顯示機械手臂焊槍與焊縫相對位姿

  6.弧焊機器人變位機標定

  標定辦法:

  a.輸入要標定的機器人變位機基坐標編號和設定誤差率點擊生效。

  b.機械臂變位機的標定總共30個點,前20個點水平方向,沒有姿勢要求,后10個點傾斜軸沒有姿勢要求

  c.最終工業機器人變位機基座標姿勢標定:總共5個點 前三1個點水平,后兩個傾斜軸

  d.點擊標定和保存

  假如某個點在標定過程中誤差偏大,可用通過輸入點位編號,運動到點,對單個點位進行重新標定。

  跟從測試通過機器人變位機和焊槍標定的方位進行核算,使焊槍跟從機械臂變位機移動。

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