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工業機器人經常校準原因——電裝

發布時間:2022-10-27 13:56:46|來源: 電裝/DENSO

要對機器人進行校準,我們首先要了解形成機器人出現差錯或許存在的要素。

  形成機器人產生差錯的要素有許多,歸結起來首要有兩大類,一是運動學相關,首要有加工差錯、機械公役/安裝差錯、零點差錯、減速器回差、減速比差錯、標定差錯等;二是運動學相關,首要有質量/重心、慣量張量、摩擦力、關節柔性、連桿柔性等。

                           工業機器人經常校準原因——電裝

  實踐發現,沒有校準的機器人底座一般存在15——30mm差錯,TCP中心端存在5——10mm差錯,機器人整個系統存在5——10mm差錯;經過校準后,能夠大大降低機器人的差錯規模。

  ·如果機器人不進行校準,機器人不能共用程序,精度很低且不穩定;

  ·校準能夠進步機器人處理環境不確定性的才能;

  ·機器人精度不高的首要原因是機器人的設計參數和其實踐參數不同,而機器人校準是進步機器人精度的一種措施,往往能夠將精度提升幾個數量級;

  ·在機器人的研發過程中,必須取得足夠多的精確數據來分析評估機器靜態與動態,這些數據依賴一套完好的校準系統來獲取。

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