工業機器人組成系統作用——電裝機器人

發布時間：2022-11-1 13:52:55|來源：電裝/DENSO

1、主體

　　主體機械即機座和實施組織，包含大臂、小臂、腕部和手部，構成的多自由度的機械體系。有的機器人還有行走組織。工業機器人有6個自由度甚至更多腕部通俗有1——3個活動自由度。

　　2、驅動體系

　　使機器人運行起來的傳動裝置。按動力源分為液壓，氣動和電動三大類。根據需求也可由這三種典范組兼并復合式的驅動體系?；蛟S經過同步帶、輪系、齒輪等機械傳動組織來直接驅動。驅動體系有動力裝置和傳動組織，用以實施組織發生相應的動作，這三類根本驅動體系的各有特點，現在主流的是電動驅動體系。

工業機器人組成系統作用——電裝機器人

　　3、控制體系

　　根據機器人的作業指令程序以及從傳感器反應回來的信號支配機器人的執行組織去完結規則的運動和功用。

　　高性價比的微處置器為機器人控制器帶來了新的展開時機，使拓荒低本錢、高功用的機器人控制器成為可能。為了使體系具有足夠的運算與存儲能力，現在機器人控制器多接納較強的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片構成。

　　4、感知體系

　　由內部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，獲取內部和外部環境狀態的信息。

　　內部傳感器：用來檢測機器人自身狀態(如手臂間的視點)的傳感器，多為檢測方位和視點的傳感器。詳細有：方位傳感器、方位傳感器、視點傳感器等。

　　外部傳感器：用來檢測機器人所在環境(如檢測物體，距離物體的距離)及狀況(如檢測抓取的物體是否滑落)的傳感器。詳細有距離傳感器、視覺傳感器、力覺傳感器等。

　　智能傳感體系的使用提高了機器人的機動性，實用性和智能化的規范，人類的感知體系對外部國際信息是機器人靈活的，然而，對于一些特許的信息，傳感器比人的體系愈加有用。

　　5、結尾執行器

　　結尾執行器連接在機械手最后一個關節上的部件，它一般用來抓取物體，與其他組織連接并執行需求的任務。

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