并聯機器人自由度數分類——OTC機器人

從運動方式來看，并聯機器人可分為平面組織和空間組織;細分可分為平面移動組織、平面移動滾動組織、空間純移動組織、空間純滾動組織和空間混合運動組織,另可按并聯組織的自由度數分類：

并聯機器人自由度數分類——OTC機器人

　　(1)、2 自由度并聯組織。

　　2 自由度并聯組織，如5-R、3-R-2-P(R 表明滾動副，P 表明移動副)平面5桿組織是最典型的2自由度并聯組織，這類組織一般具有2 個移動運動。

　　(2)、3 自由度并聯組織。

　　3 自由度并聯組織各類較多，方式較雜亂，一般有以下方式：平面3自由度并聯組織，如3-RRR 組織、3-RPR 組織，它們具有2個移動和一個滾動;球面3自由度并聯組織，如3-RRR 球面組織、3-UPS-1-S 球面組織，3-RRR 球面組織所有運動副的軸線匯交空間一點，這點稱為組織的中心，而3-UPS-1-S 球面組織則以S的中心點為組織的中心，組織上的所有點的運動都是繞該點的滾動運動;

　　3 維純移動組織，如Star Like 并聯組織、Tsai 并聯組織和DELTA 組織，該類組織的運動學正反解都很簡單，是一種使用很廣泛的3維移動空間組織;空間3自由度并聯組織，如典型的3-RPS 組織，這類組織歸于欠秩組織，在作業空間內不同的點其運動方式不同是其最顯著的特點，因為這種特殊的運動特性，阻礙了該類組織在實踐中的廣泛使用;還有一類是添加輔佐桿件和運動副的空間組織，如德國漢諾威大學研制的并聯機床采用的3-UPS-1-PU 球坐標式3 自由度并聯組織，因為輔佐桿件和運動副的制約，使得該組織的運動渠道具有1 個移動和2 個滾動的運動(也可以說是3個移動運動)。

　　(3)、4 自由度并聯組織。

　　4 自由度并聯組織大多不是徹底并聯組織，如2-UPS-1-RRRR 組織，運動渠道通過3 個支鏈與定渠道相連，有2個運動鏈是相同的，各具有1 個虎克鉸U ，1 個移動副P ，其間P 和1 個R 是驅動副，因此這種組織不是徹底并聯組織。

　　(4)、5 自由度并聯組織。

　　現有的5 自由度并聯組織結構雜亂，如韓國Lee的5自由度并聯組織具有雙層結構(2 個并聯組織的結合)。

　　(5)、6 自由度并聯組織。

　　6 自由度并聯組織是并聯機器人組織中的一大類，是國內外學者研討得最多的并聯組織，廣泛使用在飛翔模擬器、6維力與力矩傳感器和并聯機床等范疇。但這類組織有許多關鍵性技能沒有或沒有徹底得到解決，比如其運動學正解、動力學模型的建立以及并聯機床的精度標定等。從徹底并聯的角度動身，這類組織必須具有6個運動鏈。但現有的并聯組織中，也有具有3 個運動鏈的6 自由度并聯組織，如3-PRPS 和3-URS 等組織，還有在3 個分支的每個分支上附加1個5桿組織作這驅動組織的6自由度并聯組織等。

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并聯機器人自由度數分類——OTC機器人

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