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庫卡機器人啟動時序步驟

發布時間:2022-11-7 09:38:21|來源: KUKA/庫卡

1、在T1形式下把用戶程序按操控要求刺進cell.src里,選定Cell.src程序,把機器人運行形式切換到ExT_ AUTO.

  2、在機器人體系沒有報錯的條件下,PLC-. 上電就要給機器人宣布Smove_ enable(要-直給)信號 。

                            庫卡機器人啟動時序步驟

  3、PLC給 完$move_ enable 信號500ms后再給機器人$drivers_ off(要一 直給)信 號。

  4、PLC給完$drivers_ off信 號500ms后再給機器人Sdrivers_ on信號。當機器人接到Sdrivers_ on后宣布信號Speri_ rdy給PLC, 當PLC接到這個信號后要把$drivers_ on斷開。

  5、PLC發給機器人$ext_ start( 脈沖信號)就可以啟動機器人。

  6、當PLC接收到PGNO_ REQ信號后,PLC要把程序 號發給機器人

  7、當PLC宣布程序號500ms后,PLC發給機器人$ PGNO_ _VAILD脈沖信號,脈寬約1000ms),以便讓機器人的變量PGNO值生效。

  如果生產過程切換程序號的話,重復過程6和過程7。

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