工業機器人系統的子系統——庫卡機器人

工業機器人由三大部分六個子體系組成，六個子體系可分為機械結構體系、驅動體系、感知體系、機器人-環境交互體系、人機交互體系和操控體系。

工業機器人系統的子系統——庫卡機器人

　　1、機械結構體系

　　從機械結構來看，工業機器人總體上分為串聯機器人和并聯機器人。串聯機器人的特點是一個軸的運動會改變另一個軸的坐標原點，而并聯機器人一個軸運動則不會改變另一個軸的坐標原點。前期的工業機器人都是選用串聯機構。并聯機構定義為動平臺和定平臺經過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯方式驅動的一種閉環機構。

　　2、驅動體系

　　驅動體系是向機械結構體系供給動力的裝置。依據動力源不同，驅動體系的傳動方式分為液壓式、氣壓式、電氣式和機械式4種。前期的工業機器人選用液壓驅動。因為液壓體系存在走漏、噪聲和低速不穩定等問題，而且功率單元笨重和貴重，目前只要大型重載機器人、并聯加工機器人和一些特別運用場合運用液壓驅動的工業機器人。

　　3、感知體系

　　機器人感知體系把機器人各種內部狀況信息和環境信息從信號轉變為機器人本身或者機器人之間可以了解和運用的數據和信息，除了需求感知與本身作業狀況相關的機械量，如位移、速度和力等，視覺感知技能是工業機器人感知的一個重要方面。視覺伺服體系將視覺信息作為反饋信號，用于操控調整機器人的位置和姿勢。機器視覺體系還在質量檢測、識別工件、食品分揀、包裝的各個方面得到了廣泛運用。感知體系由內部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，智能傳感器的運用提高了機器人的機動性、適應性和智能化水平。

　　4、機器人-環境交互體系

　　機器人-環境交互體系是完成機器人與外部環境中的設備相互聯絡和協調的體系。機器人與外部設備集成為一個功用單元，如加工制作單元、焊接單元、安裝單元等。當然也可以是多臺機器人集成為一個去履行雜亂使命的功用單元。

　　5、人機交互體系

　　人機交互體系是人與機器人進行聯絡和參與機器人操控的裝置。例如：計算機的規范終端、指令操控臺、信息顯現板、風險信號報警器等。 [3]

　　6、操控體系

　　操控體系的使命是依據機器人的作業指令以及從傳感器反饋回來的信號，分配機器人的履行機構去完成規定的運動和功用。如果機器人不具備信息反饋特征，則為開環操控體系;具備信息反饋特征，則為閉環操控體系。依據操控原理可分為程序操控體系、適應性操控體系和人工智能操控體系。依據操控運動的方式可分為點位操控和接連軌跡操控。

亚洲精品中文字幕有码专区-国产99精品视频一区二区三区-亚洲色偷偷网站色偷偷一区-久久国产精品成人片免费

工業機器人系統的子系統——庫卡機器人

聯系方式

工作時間