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工業機器人的主要參數——庫卡機器人

發布時間:2022-11-10 10:36:03|來源: KUKA/庫卡

機器人的主要技術參數有自在度、分辨率、工作空間、工作速度、工作載荷等。

  機器人的自在度是指確定機器人手部在空間的方位和姿勢時所需要的獨立運動參數的數量。機器人的自在度數一般等于關節數量。

                            工業機器人的主要參數——庫卡機器人

  工作范圍指工業機器人手臂或手部裝置點所能達到的所有空間范圍。其形狀取決于機器人的自在度數和各運動關節的類型與配置。機器人的工作范圍一般有:圖解法和解析法這兩種方法表示。

  速度:機器人在工作進程中帶載荷條件下、勻速運動進程時,機械接口中心或東西中心點在單位時間內所移動的間隔或滾動的視點。

  工作負載是指機器人手腕前端裝置負荷在工作范圍內任何方位上所能接受的最大分量,一般用質量、力矩、慣性矩表示。

  還和運轉速度和加速度大小等參數有關,工作負載一般用高速運轉時機器人所能抓取的工件分量作為負載接受能力為指標。

  分辨率是指機器人可以實現的最小移動間隔或最小滾動視點。

  重復性或重復定位精度:指機器人重復到達某一方針方位的差異性。重復定位精度是衡量一列誤差值的集中程度,即重復度。機器人精度機不單取決與關節減速機及傳動裝置,且對機械安裝工藝存在很大關系,很多由于安裝不到位導致機器人重復定位精度下降。

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