工業機器人機械結構——庫卡機器人

若以機械結構來看，工業機器人可區分為單軸機器人、座標機器人、水平多關節機器人( SCARA )、筆直多關節機器人以及并聯式機器人( DELTA )等，以下依序就這五種類型來闡明。

工業機器人機械結構——庫卡機器人

　　1、單軸機器人

　　單軸機器人一般分為兩種傳動方法，一為滾珠螺桿傳動，二為同步齒形帶(簡稱：同步帶)傳動，兩種皆是以直線導軌做為導向，并合作伺服電機或步進電機，來完成不同應用范疇的定位、移載、轉移等等。透過不同的組合樣式，還可以完成兩軸、三軸、龍門式的組合。

　　單軸機器人的應用范疇包括半導體、家電、醫療、轎車、包裝、點膠機、焊接、切割、檢測等自動化應用范疇，而臺灣的上銀科技在單軸機器人的商場名列全球前三。

　　2、直角座標機器人

　　直角座標機器人是基于 X、Y、Z 直角座標，在各座標的長度范圍內進行工作或運動，適用于轉移、取放等作業，可應用的范疇包括射出成型機取出用手臂、移動并定位、堆迭、鎖螺絲、切割、裝夾、壓入、插取、裝配、自動藥房等。

　　臺灣機器人相關業者數量約有 80 家，現有 40 家以上的業者可從事座標機器人相關設備的規劃開發，所使用的要害零組件國產化程度較高。在射出成型機取出用機械手臂中，天行自動化( Alfa )與臺灣精銳( Apex )為該范疇之領先業者，并在中國大陸具有必定的商場占有率。

　　3、水平多關節( SCARA )機器人

　　水平多關節機器人( Selective Compliance Assembly Robot Arm; 縮寫 SCARA )，是一種圓柱座標型的特殊類型工業機器人。一般有 4 個自由度，包括沿 X、Y、Z 方向的平移和繞Z軸的旋轉。

　　SCARA 機器人的特點是負載小、速度快，因而其首要應用在快速分揀、精密裝配等 3C 職業或是食品職業等范疇。例如 IC 工業的晶圓、面板轉移、電路板運送、電子元件的刺進拼裝都可以看到 SCARA 機器人的蹤跡。國外廠商包括 EPSON、IAI、DENSO 等日廠。國內廠商則有臺達電、東佑達、上銀。

　　4、筆直多關節機器人

　　筆直多關節機器人，有適當高的自由度，適用于任何軌跡或視點的工作。其具有三維運動的特性，可做到高階非線性運動，是現在最廣泛應用的自動化機械裝置，常用于轎車制造商、轎車零組件與電子相關工業。

　　上銀科技、和樁科技、鴻海集團均在國際機器人展覽中推出自有品牌之六軸多關節機器人，但是要害零組件諧波減速機( Harmonic Drive )仍需外國進口，所以在價格上較不具競爭力。

　　5、并聯式( DELTA )機器人

　　并聯式機器人亦稱為 DELTA 機器人，透過上平臺之三組動力結構帶動主動臂與被迫臂至末端平臺進行位移，并可在末端搭載第四軸或是自上平臺連結第四軸作為旋轉軸。

　　由于其結構簡略，在移動上能到達最短路程，機構也簡單小型化，可到達高速高精度的控制，因而首要應用于高速取放、篩選作業，首要應用于食品業、電子檢料、制藥、包裝等用途。一般情況下，一個并聯機器人可以代替 4 - 6 個人工，協助用戶有效提高生產功率，降低生產成本。

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工業機器人機械結構——庫卡機器人

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