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機器人控制器串行處理結構——愛普生

發布時間:2022-11-15 10:13:12|來源: EPSON/愛普生

所謂的串行處理結構是指機器人的操控算法是由串行機來處理,關于這種類型的操控器,從核算機結構、操控方法來區分,又可分為以下幾種:

                            機器人控制器串行處理結構——愛普生

  1、單CPU結構、集中操控方法用一臺功用較強的核算機完結悉數操控功用,在前期的機器人中就選用這種結構,但操控過程中需要許多核算 (如坐標改換 ) ,因而這種操控結構速度較慢。

  2、二級CPU結構、主從式操控方法一級 CPU 為主機,擔當體系管理、機器人語言編譯和人機接口功用 ,一起也利用它的運算能力完結坐標改換、軌跡插補,并定時地把運算成果作為關節運動的增量送到共用內存,供二級 CPU讀取;二級CPU完結悉數關節方位數字操控.這類體系的兩個CPU總線之間根本沒有聯絡 ,僅通過共用內存交流數據 ,是一個松耦合的關系.對選用更多的 CPU 進一步分散功用是很困難的。

  3、多CPU結構、分布式操控方法

  目前,普遍選用這種上、下位機二級分布式結構,上位機負責整個體系管理以及運動學核算、軌跡規劃等。下位機由多 C PU組成 ,每個 CPU操控一個關節運動,這些 CPU和主控機聯絡是通過總線方式的緊耦合,這種結構的操控器工作速度和操控功用明顯提高。但這些多CPU體系共有的特征都是針對具體問題而選用的功用分布式結構,即每個處理器承擔固定使命,目前世界上大多數商品化機器人操控器都是這種結構。

  操控器核算機操控體系中的方位操控部分,幾乎無例外地選用數字式方位操控。

  以上幾種類型的操控器都是選用串行機來核算機器人操控算法,它們存在一個一起的缺點:核算擔負重、實時性差.所以大多選用離線規劃和前饋補償解耦等方法來減輕實時操控中的核算擔負,當機器人在運轉中遭到干擾時其功用將遭到影響,更難以確保高速運動中所要求的精度指標。

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