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機器人伺服系統介紹——電裝機器人

發布時間:2022-11-15 10:25:52|來源: 電裝/DENSO

通常情況下,我們所說的機器人伺服系統是指使用于多軸運動操控的精密伺服系統。一個多軸運動操控系統是由高階運動操控器與低階伺服驅動器所組成,運動操控器擔任運動操控命令譯碼、各個位置操控軸彼此間的相對運動、加減速輪廓操控等等,其主要效果在于降低整體系統運動操控的途徑差錯;伺服驅動器擔任伺服電機的位置操控,其主要效果在于降低伺服軸的跟隨差錯。

                            機器人伺服系統介紹——電裝機器人

  機器人的伺服系統由伺服電機、伺服驅動器、指令組織三大部分構成,伺服電機是執行組織,就是靠它來完成運動的,伺服驅動器是伺服電機的功率電源,指令組織是發脈沖或者給速度用于合作伺服驅動器正常工作的。

  機器人對伺服電機的要求比其它兩個部分都高。首要要求伺服電機具有快速呼應性。電機從取得指令信號到完成指令所要求的工作狀態的時刻應短。呼應指令信號的時刻愈短,電伺服系統的靈敏性愈高,快速呼應功能愈好,一般是以伺服電機的機電時刻常數的大小來闡明伺服電機快速呼應的功能。其次,伺服電機的起動轉矩慣量比要大。在驅動負載的情況下,要求機器人的伺服電機的起動轉矩大,轉動慣量小。最后,伺服電機要具有操控特性的接連性和直線性,跟著操控信號的改變,電機的轉速能接連改變,有時還需轉速與操控信號成正比或近似成正比。

  當然,為了合作機器人的體形,伺服電機必須體積小、質量小、軸向尺寸短。還要飽嘗得起嚴苛的運行條件,可進行十分頻繁的正反向和加減速運行,并能在短時刻內接受數倍過載。

  伺服驅動器是可利用各種電機產生的力矩和力,直接或間接地驅動機器人本體以取得機器人的各種運動的執行組織,具有轉矩轉動慣量比高、無電刷及換向火花等長處,在機器人中使用比較廣泛。

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