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優傲機器人——工業機器人的控制方式有幾種?

發布時間:2022-11-18 11:10:59|來源: 優傲/UR

1、點對點控制(PTP)通過控制工業機器人末端執行器在工作空間內某些指定離散點的位置和姿態。能夠從一個點移動到另一個點。這些位置都將記錄在控制存儲設備中。PTP 機器人不控制從一個點到下一個點的路徑。常見應用包括元件插入、點焊、鉆孔、機器裝卸和粗裝配操作。

  2、連續軌跡控制 (CP):控制模式實現了對工業機器人終端執行機構在工作空間的連續控制。工業機器人在控制路徑上,采用 CP控制,機器人能停住任何特定的點。機械手的控制存儲器必須清楚地儲存所有的點。有些連續路徑控制工業機器人也能按照程序設計的光滑曲線路徑。該程序設計人員手動地移動工業機器人手臂通過所需要的路徑,控制單元將大量沿著存儲器路徑上的單點位置儲存起來。

  3、扭矩控制方式:組裝、放置工件等時,除了需要準確定位外,還要求使用的力要合適。這種控制方式與位置伺服控制原理基本一致,但反饋非位置信號。所以系統中必須使用扭矩傳感器。有時候還采用接近、滑移等傳感器功能來實現自適應控制。
優傲機器人——工業機器人的控制方式有幾種?

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