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伺服電機的調試方法——德力西

發布時間:2022-11-29 10:20:11|來源: 德力西/Delixi

第一:初始化參數

  在接線之前,先初始化參數。在操控卡上:選好操控方法;將PID參數清零;讓操控卡上電時默認使能信號關閉;將此狀況保存,保證操控卡再次上電時即為此狀況。

  在伺服電機上:設置操控方法;設置使能由外部操控;編碼器信號輸出的齒輪比;設置操控信號與電機轉速的比例關系。一般來說,主張使伺服作業中的最大設計轉速對應9V的操控電壓。

                              伺服電機的調試方法——德力西

  第二:接線

  將操控卡斷電,連接操控卡與伺服之間的信號線。以下的線是必需要接的:操控卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后,伺服電機和操控卡(以及PC)上電。此刻電機應該不動,而且能夠用外力輕松滾動,假如不是這樣,查看使能信號的設置與接線。用外力滾動電機,查看操控卡是否能夠正確檢測到電機方位的改變,否則查看編碼器信號的接線和設置。

  第三:試方向

  對于一個閉環操控系統,假如反饋信號的方向不正確,后果肯定是災難性的。經過操控卡翻開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度滾動,這便是傳說中的“零漂”。

  一般操控卡上都會有按捺零漂的指令或參數。運用這個指令或參數,看電機的轉速和方向是否能夠經過這個指令(參數)操控。

  假如不能操控,查看模擬量接線及操控方法的參數設置。確認給出正數,電機正轉,編碼器計數增加;給出負數,電機反轉轉,編碼器計數減小。

  假如電機帶有負載,行程有限,不要采用這種方法。測驗不要給過大的電壓,主張在1V以下。假如方向不共同,能夠修正操控卡或電機上的參數,使其共同。

  第四按捺零漂

  在閉環操控過程中,零漂的存在會對操控效果有必定的影響,最好將其按捺住。運用操控卡或伺服上按捺零飄的參數,仔細調整,使電機的轉速趨近于零。由于零漂自身也有必定的隨機性,所以,不用要求電機轉速絕對為零。

  第五:樹立閉環操控

  再次經過操控卡將伺服使能信號放開,在操控卡上輸入一個較小的比例增益,至于多大算較小,這只能憑感覺了,假如真實不放心,就輸入操控卡能允許的最小值。將操控卡和伺服的使能信號翻開。這時,電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。

  第六:調整閉環參數

  細調操控參數,保證電機按照操控卡的指令運動,這是必需要做的作業,而這部分作業,更多的是經歷,這兒只能從略了。

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