工業機器人機械結構分類——電裝機器人

若以機械結構來看，工業機器人可區分為單軸機器人、座標機器人、水平多關節機器人( SCARA )、筆直多關節機器人以及并聯式機器人( DELTA )等，以下依序就這五種類型來說明。

工業機器人機械結構分類——電裝機器人

　　1、單軸機器人

　　單軸機器人一般分為兩種傳動方式，一為滾珠螺桿傳動，二為同步齒形帶(簡稱：同步帶)傳動，兩種皆是以直線導軌做為導向，并配合伺服電機或步進電機，來完成不同應用范疇的定位、移載、轉移等等。透過不同的組合款式，還可以完成兩軸、三軸、龍門式的組合。

　　單軸機器人的應用范疇涵蓋半導體、家電、醫療、轎車、包裝、點膠機、焊接、切開、檢測等主動化應用范疇，而臺灣的上銀科技在單軸機器人的市場名列全球前三。

　　2、直角座標機器人

　　直角座標機器人是基于 X、Y、Z 直角座標，在各座標的長度范圍內進行作業或運動，適用于轉移、取放等作業，可應用的范疇包括射出成型機取出用手臂、移動并定位、堆迭、鎖螺絲、切開、裝夾、壓入、插取、安裝、主動藥房等。

　　臺灣機器人相關業者數量約有 80 家，現有 40 家以上的業者可從事座標機器人相關設備的設計開發，所運用的要害零組件國產化程度較高。在射出成型機取出用機械手臂中，天行主動化( Alfa )與臺灣精銳( Apex )為該范疇之搶先業者，并在中國大陸具有一定的市場占有率。

　　3、水平多關節( SCARA )機器人

　　水平多關節機器人( Selective Compliance Assembly Robot Arm; 縮寫 SCARA )，是一種圓柱座標型的特別類型工業機器人。一般有 4 個自由度，包含沿 X、Y、Z 方向的平移和繞Z軸的旋轉。

　　SCARA 機器人的特點是負載小、速度快，因而其主要應用在快速分揀、精細安裝等 3C 行業或是食品行業等范疇。例如 IC 工業的晶圓、面板轉移、電路板運送、電子元件的插入拼裝都可以看到 SCARA 機器人的蹤跡。國外廠商包含 EPSON、IAI、DENSO 等日廠。國內廠商則有臺達電、東佑達、上銀。

　　4、筆直多關節機器人

　　筆直多關節機器人，有適當高的自由度，適用于任何軌跡或視點的作業。其具有三維運動的特性，可做到高階非線性運動，是現在**廣泛應用的主動化機械設備，常用于轎車制造商、轎車零組件與電子相關工業。

　　上銀科技、和樁科技、鴻海集團均在世界機器人展覽中推出自有品牌之六軸多關節機器人，然而要害零組件諧波減速機( Harmonic Drive )仍需外國進口，所以在價格上較不具競爭力。

　　5、并聯式( DELTA )機器人

　　并聯式機器人亦稱為 DELTA 機器人，透過上渠道之三組動力結構帶動主動臂與被動臂至結尾渠道進行位移，并可在結尾搭載第四軸或是自上渠道連結第四軸作為旋轉軸。

　　由于其構造簡單，在移動上能達到**短旅程，組織也簡單小型化，可達到高速高精度的操控，因而主要應用于高速取放、篩選作業，主要應用于食品業、電子檢料、制藥、包裝等用途。一般情況下，一個并聯機器人可以替代 4 - 6 個人工，協助用戶**提高生產功率，下降生產成本。

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工業機器人機械結構分類——電裝機器人

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