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機器人對關節驅動電機的主要要求——OTC機器人

發布時間:2022-12-6 15:55:17|來源: OTC/歐地希

1、快速性,電動機從取得指令信號到完結指令所要求的工作狀態的時刻應短。呼應指令信號的時刻愈短,電伺服體系的靈敏性愈高,快速呼應功能愈好,一般是以伺服電動機的機電時刻常數的大小來說明伺服電動機快速呼應的功能。

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  2、起動轉矩慣量比大,在驅動負載的情況下,要求機器人的伺服電動機的起動轉矩大,轉動慣量小。

  3、操控特性的連續性和直線性,跟著操控信號的改變,電動機的轉速能連續改變,有時還需轉速與操控信號成正比或近似成正比。

  4、調速規模寬,能運用于1:1000——10000的調速規模。

  5、體積小、質量小、軸向尺寸短。

  6、能飽嘗得起苛刻的運轉條件。

  可進行非常頻繁的正反向和加減速運轉,并能在短時刻內承受過載。

  現在,因為高起動轉矩、大轉矩、低慣量的交、直流伺服電動機在工業機器人中得到廣泛應用,一般負載1000N(相當100kgf)以下的工業機器人大多選用電伺服驅動體系。所選用的關節驅動電動機主要是AC伺服電動機,步進電動機和DC伺服電動機。其中,溝通伺服電動機、直流伺服電動機、直接驅動電動機(DD)均選用位置閉環操控,一般應用于高精度、高速度的機器人驅動體系中。步進電動機驅動體系多適用于對精度、速度要求不高的小型簡易機器人開環體系中。溝通伺服電動機因為選用電子換向,無換向火花,在易燃易爆環境中得到了廣泛的運用。機器人關節驅動電動機的功率規模一般為0.1——10kW。

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