機器人驅動器種類——雅馬哈

1、直流伺服電動機驅動器，直流伺服電動機驅動器多選用脈寬調制(PWM)伺服驅動器，經過改變脈沖寬度來改變加在電動機電樞兩端的均勻電壓，從而改變電動機的轉速。PWM伺服驅動器具有調速規模寬、低速特性好、響應快、效率高、過載能力強等特色，在工業機器人中常作為直流伺服電動機驅動器。

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　　2、同步式溝通伺服電動機驅動器，同直流伺服電動機驅動體系比較，同步式溝通伺服電動機驅動器具有轉矩轉動慣量比高、無電刷及換向火花等長處，在工業機器人中得到廣泛使用。

　　同步式溝通伺服電動機驅動器通常選用電流型脈寬調制(PWM)相逆變器和具有電流環為內環、速度環為外環的多閉環操控體系，以完成對三相永磁同步伺服電動機的電流操控。根據其作業原理、驅動電流波形和操控方法的不同，它又可分為兩種伺服體系：(1)矩形波電流驅動的永磁溝通伺服體系。(2)正弦波電流驅動的永磁溝通伺服體系。

　　選用矩形波電流驅動的永磁溝通伺服電動機稱為無刷直流伺服電動機，選用正弦波電流驅動的永磁溝通伺服電動機稱為無刷溝通伺服電動機。

　　3、步進電動機驅動器，步進電動機是將電脈沖信號變換為相應的角位移或直線位移的元件，它的角位移和線位移量與脈沖數成正比。轉速或線速度與脈沖頻率成正比。在負載能力的規模內，這些關系不因電源電壓、負載大小、環境條件的動搖而改變，差錯不長期堆集，步進電動機驅動體系能夠在較寬的規模內，經過改變脈沖頻率來調速，完成快速起動、正反轉制動。作為一種開環數字操控體系，在小型機器人中得到較廣泛的使用。但因為其存在過載能力差、調速規模相對較小、低速運動有脈動、不平衡等缺點，一般只使用于小型或簡易型機器人中。

　　4、直接驅動，所謂直接驅動(DD)體系，便是電動機與其所驅動的負載直接耦合在一起，中間不存在任何減速組織。

　　同傳統的電動機伺服驅動比較，DD驅動減少了減速組織，從而減少了體系傳動過程中減速組織所發生的空隙和松動，極大地提高了機器人的精度，一起也減少了因為減速組織的摩擦及傳送轉矩脈動所形成的機器人操控精度下降。而DD驅動因為具有上述長處，所以機械剛性好，能夠高速高精度動作，且具有部件少、結構簡單、簡單維修、可靠性高級特色，在高精度、高速工業機器人使用中越來越引起人們的注重。

　　作為DD驅動技能的關鍵環節是DD電動機及其驅動器。它應具有以下特性：(1)輸出轉矩大：為傳統驅動方法中伺服電動機輸出轉矩的50——100倍。(2)轉矩脈動?。?DD電動機的轉矩脈動可抑制在輸出轉矩的5%——10%以內。(3)效率：與選用合理阻抗匹配的電動機(傳統驅動方法下)比較，DD電動機是在功率轉化較差的使用條件下作業的。因而，負載越大，越傾向于選用較大的電動機。

　　現在，DD電動機主要分為變磁阻型和變磁阻混合型，有以下兩種結構型式：(1)雙定子結構變磁阻型DD電動機;(2)中央定子型結構的變磁阻混合型DD電動機。

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