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工業機器人基礎知識——愛普生

發布時間:2022-12-12 10:25:11|來源: EPSON/愛普生

1.主體

  主體機械即機座和實施組織,包含大臂、小臂、腕部和手部,構成的多自由度的機械體系。工業機器人有6個自由度甚至更多腕部一般有1——3個活動自由度。

  2.驅動體系

  工業機器人的驅動體系,按動力源分為液壓,氣動和電動三大類。依據需求也可由這三種典范組兼并復合式的驅動體系?;蛘咄ㄟ^同步帶、輪系、齒輪等機械傳動組織來直接驅動。驅動體系有動力裝置和傳動組織,用以實施組織發生相應的動作,這三類根本驅動體系的各有特色,現在主流的是電動驅動體系。

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  3.操控體系

  機器人操控體系是機器人的大腦,是決議機器人功用和功能的主要要素。操控體系是按照輸入的程序對驅動體系和實施組織收回指令信號,并進行操控。工業機器人操控技術的主要使命便是操控工業機器人在工作空間中的活動范圍、姿勢和軌跡、動作的時間等。具有編程簡單、軟件菜單操縱、友愛的人機交互界面、在線操縱提示和運用便利等特色。

  4.感知體系

  它是內部傳感器模塊和外部傳感器模塊的構成,獲取內部和外部的環境情況中有含義的信息。

  內部傳感器:用來檢測機器人本身情況(如手臂間的角度)的傳感器,多為檢測位置和角度的傳感器。具體有:位置傳感器、位置傳感器、角度傳感器等。

  外部傳感器:用來檢測機器人所在環境(如檢測物體,距離物體的距離)及情況(如檢測抓取的物體是否滑落)的傳感器。具體有距離傳感器、視覺傳感器、力覺傳感器等。

  智能傳感體系的使用提高了機器人的機動性,實用性和智能化的規范,人類的感知體系對外部國際信息是機器人靈巧的,但是,關于一些特許的信息,傳感器比人的體系愈加有效。

  5.結尾履行器

  結尾履行器連接在機械手一個關節上的部件,它一般用來抓取物體,與其他組織連接并履行需求的使命。工業機器人制造上一般不設計或出售結尾履行器,多數情況下,他們只提供一個簡單的抓持器。一般結尾履行器安裝在機器人6軸的法蘭盤上以完結給定環境中的使命,如焊接,噴漆,涂膠以及零件裝卸等便是需求工業機器人來完結的使命。

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