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優傲機器人——工業機器人操作機坐標形式的分類介紹

發布時間:2022-12-12 14:32:42|來源: 優傲/UR

1)直角坐標型工業機器人

  其運動部分由三個相互垂直的直線移動(即PPP)組成,其工作空間圖形為長方形。它在各個軸向的移動距離,可在各個坐標軸上直接讀出,直觀性強,易于位置和姿態的編程計算,定位精度高,控制無耦合,結構簡單,但機體所占空間體積大,動作范圍小,靈活性差,難與其他工業機器人協調工作。

  2)圓柱坐標型工業機器人

  其運動形式是通過一個轉動和兩個移動組成的運動系統來實現的,其工作空間圖形為圓柱,與直角坐標型工業機器人相比,在相同的工作空間條件下,機體所占體積小,而運動范圍大,其位置精度僅次于直角坐標型機器人,難與其他工業機器人協調工作。

  3)球坐標型工業機器人

  球坐標型工業機器人又稱極坐標型工業機器人,其手臂的運動由兩個轉動和一個直線移動(即RRP,一個回轉,一個俯仰和一個伸縮運動)所組成,其工作空間為一球體,它可以作上下俯仰動作并能抓取地面上或教低位置的協調工件,其位置精度高,位置誤差與臂長成正比。

  4)多關節型工業機器人

  又稱回轉坐標型工業機器人,這種工業機器人的手臂與人一體上肢類似,其前三個關節是回轉副(即RRR),該工業機器人一般由立柱和大小臂組成,立柱與大臂見形成肩關節,大臂和小臂間形成肘關節,可使大臂做回轉運動和俯仰擺動,小臂做仰俯擺動。其結構最緊湊,靈活性大,占地面積最小,能與其他工業機器人協調工作,但位置精度教低,有平衡問題,控制耦合,這種工業機器人應用越來越廣泛。

  5)平面關節型工業機器人

  它采用一個移動關節和兩個回轉關節(即PRR),移動關節實現上下運動,而兩個回轉關節則控制前后、左右運動。這種形式的工業機器人又稱(SCARA(Seletive Compliance Assembly Robot Arm)裝配機器人。在水平方向則具有柔順性,而在垂直方向則有教大的剛性。它結構簡單,動作靈活,多用于裝配作業中,特別適合小規格零件的插接裝配,如在電子工業的插接、裝配中應用廣泛。
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