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外部軸操作相關的變量和指令——庫卡機器人

發布時間:2022-12-13 14:06:51|來源: KUKA/庫卡

將外部kuka機器人的軸切換到異步形式的位排列,這意味著將外部軸的同步和異步形式切換

  程序示例:$ ASYNC_AXIS='b1000'

  表明從右到左的外軸1、2、3、4。上面的示例表明外部焊接機器人軸4的操作形式是異步形式,其他形式是同步形式。

                               外部軸操作相關的變量和指令——庫卡機器人

  該指令不能放在中斷程序和SPS程序中。

  $ OV_ASYNC

  異步外軸的擴大倍數是指異步外軸的速度。這種工業機器人有必要留意安全性,它不簡單操控,而且旋轉運動的速度與您的想象不同。

  $ ASYNC_STATE

  異步軸運動的狀態

  #BUSY,異步運動已激活

  #CANCELLED,未激活或暫停異步焊接機器人的移動。 隨后的異步運動已被ASYCANCEL取消。

  #IDLE,異步運動未激活或暫停。 隨后的異步運動不會被ASYCANCEL取消。

  #PEND,經過ASYSTOP暫停異步運動。

  ASYPTP

  外部軸異步運動命令,不能運用途徑逼近。能夠在SPS程序中運用。

  運動緩沖區中多能夠有3個ASYPTP運動。

  程序示例:ASYPTP kuka機器人{E1 100.0},E1軸移動到100°的位置。

  1.銜接機器人,下載項目并激活它。

  2,增加硬件。

  工業機器人

  3.參數裝備,修正外軸參數。

  4.增加文件。右鍵點擊

  5.增加文件

  6.修正文件,第七軸需求增加以下程序段。

  7.修正文件。第七軸需求焊接機器人增加以下程序段。

  8.修正文件,第七軸需求增加以下程序塊。

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