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新時達機器人的構成及坐標系

發布時間:2022-12-21 14:56:23|來源: 新時達/STEP

AR 系列機器人有 3 個旋轉關節,其軸線相互平行,在平面內進行定位和定向。另一個關節是移動關節,用于完成末端件在垂直于平面的運動。機器人的關節構成如圖 2.2所示,J1 為水平旋轉第一關節,J2 為水平旋轉第二關節,J3 為豎直平移第三關節,J4為水平旋轉第四關節。
新時達機器人的構成及坐標系

  AR 系列機器人坐標系可分為關節坐標系、笛卡爾坐標系、用戶坐標系及工具坐標系,各坐標系遵循右手定則。

  關節坐標系:如圖所示,以各運動關節為參照確定的坐標系。其中,J1、J2、J4關節為旋轉關節,機器人正裝投影至地面時,逆時針為正,順時針為負;J3關節為平移關節,豎直向上為正,豎直向下為負。

  笛卡爾坐標系:如圖所示,以機器人基座安裝面為參照(亦稱基坐標系)確定的坐標系。其中,X、Y的正方向如圖所示,Z軸正方向通過右手定則確定。

  用戶坐標系:固定于工件上的笛卡爾坐標系,是在機器人欲要操作的目標對象工件的每個作業空間上被定義的三維直角坐標。其工作原點及各軸方向可根據工件實際需要確定,該坐標系未定義的情況下是基坐標系。

  工具坐標系:以工具有效方向為Z軸,以工具末端點為控制點確定的坐標系。

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