優傲機器人——4種工業機器人的控制方式解析

1、點位控制方式（PTP）

　　點位控制系統實際上也是一種位置伺服系統，它們的基本結構與組成基本上是相同的，只不過側重點不同而已，它們的控制復雜程度也各有千秋。

　　點位控制系統一般包括最終機械執行機構，機械傳動機構，動力部件，控制器，位置測量器等，機械執行機構是最終完成功能要求的動作部件，如焊接機器人的機械手，數控加工機床的工作臺等，廣義講執行機構還包括導軌等運動支撐部件，這些部件對定位精度也是起關鍵作用的。

　　這種控制方式只對工業機器人末端執行器在作業空間中某些規定的離散點上的位姿進行控制。在控制時，只要求工業機器人能夠快速、準確地在相鄰各點之間運動，對達到目標點的運動軌跡則不作任何規定。定位精度和運動所需的時間是這種控制方式的兩個主要技術指標。這種控制方式具有實現容易、定位精度要求不高的特點，因此，常被應用在上下料、搬運、點焊和在電路板上安插元件等只要求目標點處保持末端執行器位姿準確的作業中。這種方式比較簡單，但是要達到2——3um的定位精度是相當困難的。

　　2、連續軌跡控制方式（CP）

　　這種控制方式是對工業機器人末端執行器在作業空間中的位姿進行連續的控制，要求其嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度范圍內運動，而且速度可控、軌跡光滑、運動平穩，以完成作業任務。

　　其中軌跡精度和運動平穩性是其最重要的兩個指標。

　　工業機器人各關節連續、同步地進行相應的運動，其末端執行器即可形成連續的軌跡。這種控制方式的主要技術指標是工業機器人末端執行器位姿的軌跡跟蹤精度及平穩性，通?；『?、噴漆、去毛邊和檢測作業機器人都采用這種控制方式。

　　3、力（力矩）控制方式

　　機器人在完成一些與環境存在力作用的任務時，比如打磨、裝配，單純的位置控制會由于位置誤差而引起過大的作用力，從而會傷害零件或機器人。機器人在這類運動受限環境中運動時，往往需要配合力控制來使用，這時必須要使用（力矩）伺服方式。

　　這種控制方式的原理與位置伺服控制原理基本相同，只不過輸入量和反饋量不是位置信號，而是力（力矩）信號，所以該系統中必須有力（力矩）傳感器。有時也利用接近、滑動等傳感功能進行自適應式控制。

　　4、智能控制方式

　　機器人的智能控制是通過傳感器獲得周圍環境的知識，并根據自身內部的知識庫作出相應的決策。采用智能控制技術，使機器人具有較強的環境適應性及自學習能力。智能控制技術的發展有賴于近年來人工神經網絡、基因算法、遺傳算法、專家系統等人工智能的迅速發展。也許這種控制方式模式，工業機器人才真正有點“人工智能”的落地味道，不過也是最難控制得好的，除了算法外，也嚴重依賴于元件的精度。

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