AGV移動機器人定位技術——愛普生

1、超聲波導航定位技能

　　超聲波導航定位的作業原理也與激光和紅外相似，通常是由超聲波傳感器的發射探頭發射出超聲波，超聲波在介質中遇到障礙物而返回到接納設備。

　　經過接納本身發射的超聲波反射信號，根據超聲波宣布及回波接納時間差及傳達速度，計算出傳達間隔S，就能得到障礙物到機器人的間隔，即有公式：S=Tv/2式中，T—超聲波發射和接納的時間差;v—超聲波在介質中傳達的波速。

　　因為超聲波傳感器具有本錢低價、收集信息速率快、間隔分辨率高等優點，長期以來被廣泛地使用到移動機器人的導航定位中。并且它收集環境信息時不需要雜亂的圖像裝備技能，因此測距速度快、實時性好。

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　　2、視覺導航定位技能

　　在視覺導航定位體系中，現在國內外使用較多的是根據部分視覺的在機器人中設備車載攝像機的導航辦法。在這種導航辦法中，操控設備和傳感設備裝載在機器人車體上，圖像識別、途徑規劃等高層決議計劃都由車載操控計算機完成。

　　視覺導航定位體系的作業原理簡略說來就是對機器人周邊的環境進行光學處理，先用攝像頭進行圖像信息收集，將收集的信息進行壓縮，然后將它反饋到一個由神經網絡和統計學辦法構成的學習子體系，再由學習子體系將收集到的圖像信息和機器人的實際位置聯系起來，完成機器人的自主導航定位功能。

　　3、GPS全球定位體系

　　如今，在智能機器人的導航定位技能使用中，一般采用偽距差分動態定位法，用基準接納機和動態接納機共同觀測4顆GPS衛星，按照必定的算法即可求出某時某刻機器人的三維位置坐標。差分動態定位消除了星鐘差錯，關于在間隔基準站1000km的用戶，能夠消除星鐘差錯和對流層引起的差錯，因此能夠明顯提高動態定位精度。

　　4、光反射導航定位技能

　　典型的光反射導航定位辦法主要是使用激光或紅外傳感器來測距。激光和紅外都是使用光反射技能來進行導航定位的。

　　激光全局定位體系一般由激光器旋轉組織、反射鏡、光電接納設備和數據收集與傳輸設備等部分組成。雖然紅外傳感定位同樣具有靈敏度高、結構簡略、本錢低等優點，但因為它們角度分辨率高，而間隔分辨率低，因此在移動機器人中，常用作接近覺傳感器，探測臨近或突發運動障礙，便于機器人緊迫停障。

　　5、現在主流的機器人定位技能是SLAM技能

　　行業領先的服務機器人企業，大多都采用了SLAM技能。唯有(SLAMTEC)思嵐科技在SLAM技能上獨占優勢，到底什么是SLAM技能呢?簡略來說，SLAM技能是指機器人在未知環境中，完成定位、建圖、途徑規劃的整套流程。

　　SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，即時定位與地圖構建)，自1988年被提出以來，主要用于研討機器人移動的智能化。關于徹底未知的室內環境，裝備激光雷達等核心傳感器后，SLAM技能能夠幫助機器人構建室內環境地圖，助力機器人的自主行走。

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