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工業機器人坐標系分類——愛普生

發布時間:2023-1-4 15:13:22|來源: EPSON/愛普生

坐標系是在機器人或其他空間設置的方位目標體系,以確定機器人的方位和姿態。那么,常用的工業機器人坐標系有哪幾種?各工業機器人坐標系有哪些優缺陷?

                              工業機器人坐標系分類——愛普生

  1、直角坐標型

  長處:這種操作器結構簡單,運動直觀性強,便于完結高精度。

  缺陷:是占有空間方位較大,相應的工作范圍較小。

  2、圓柱坐標型

  長處:同直角坐標型操作器比較,圓柱坐標型操作器除了堅持運動直觀性強的長處外,還具有占有空間較小、結構緊湊、工作范圍大的特色。

  缺陷:受升降機構的限制,一般不能提高地面上或較低方位的工件。

  3、球坐標型

  長處:同圓柱坐標型操作器比較,這種操作器在占有相同空間的情況下,其工作范圍擴展了,由于其具有俯仰自由度,因而還能將臂伸向地面,完結從地面提取工件的使命。

  缺陷:運動直觀性差,結構較為復雜,臂端的方位誤差會隨臂的伸長而擴大。

  4、關節型

  長處:關節型操作器具有人的手臂的某些特征,與其他類型的操作器比較,它占有空間最小,工作范圍最大,此外還能夠繞過障礙物提取和運送工件。因而,近年來受到普遍注重。

  缺陷:運動直觀性更差,驅動控制比較復雜。

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