機器人程序中邏輯功能的使用——庫卡機器人

發布時間：2023-1-9 13:42:48|來源： KUKA/庫卡

在邏輯編程時運用輸入端和輸出端，為了完成與機器人操控系統的外圍設備進行通訊，可以運用數字式和模擬式輸入端和輸出端。

機器人程序中邏輯功能的使用——庫卡機器人

　　對 KUKA 機器人編程時，運用的是表明邏輯指令的輸入端和輸出端信號。

　　1、OUT | 在程序中的某個方位上封閉輸出端

　　2、WAIT FOR | 與信號有關的等候功用：操控系統在此等候信號：

　　3、輸入端 IN

　　4、輸出端 OUT

　　5、守時信號 TIMER

　　6、操控系統內部的存儲地址（符號 / 1 比特內存）FLAG 或許 CYCFLAG（假如循環式地接連剖析）

　　7、WAIT | 與時刻相關的等候功用：操控器根據輸入的時刻在程序中的該方位上等候。

　　等候功用的編程

　　計算機預進計算機預進時預先讀入（操作人員不行見）運動句子，以便操控系統可以在有軌道迫臨指令時進行軌道設計。但處理的不僅僅是預進運動數據，并且還有數學的和操控外圍設備的指令。

　　某些指令將觸發一個預進停止。其中包括影響外圍設備的指令，如 OUT 指令（抓爪封閉，焊鉗翻開）。假如預進指針暫停，則不能進行軌道迫臨。

　　1 主運行指針（灰色句子條）

　　2 觸發預進停止的指令句子

　　3 可能的預進指針方位（不行見）

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