優傲機器人——工業機器人常用的六種坐標系

1.地球坐標系。

　　地球(世界)坐標系是固定在空間上的標準直角坐標系，固定在事先確定的位置?；谧鴺讼翟O置用戶坐標系。地球坐標系也叫直角坐標，每種機器人對應的直角坐標方向不同，對應的直角坐標原點位置也不同。機器人相關參數設定完成后，直角坐標的零點和方向就確定了，不修改參數的情況下無法修改直角坐標。不管機器人處于什么位置，均可沿設定的X 軸、Y 軸、Z 軸平行移動；對于六軸機器人，還可執行A、B、C旋轉，A軸繞X軸旋轉，B軸繞Y軸旋轉，C軸繞Z軸旋轉，遵從右手螺旋法則。

　　2.基坐標系。

　　基坐標系由機器人底座基點和坐標位置組成，是機器人其他坐標系的基礎。

　　3.關節坐標系。

　　關節坐標系是設置在機器人關節中的坐標系，是每個軸相對于其原點位置的絕對角度。

　　4.工具坐標系。

　　工具坐標系把機器人腕部法蘭盤所持工具的有效方向作為Z 軸，并把坐標定義在工具的尖端點。0號工具坐標為基礎工具坐標，不可設定、修改，該坐標與直角坐標相同。工具坐標1-49號用戶可根據實際工具情況進行設定。

　　工具坐標系用于確定工具的位置，由工具中心點(TCP)和坐標位置組成。必須提前設置工具坐標系。默認工具坐標系將在沒有定義的情況下取代坐標系。

　　工具坐標系可以通過N(N>=4)點法確定:機器人TCP可以通過N種不同的姿勢與指定點接觸獲得多組解，通過計算獲得當前TCP與工具安裝法蘭中心點(tol0)的相應位置，坐標系方向與tool0一致。

　　5.工件坐標系。

　　工件坐標系用于確定工件的位置，由工件原點和坐標位置組成。工件坐標系可采用三種方法確定：點X1與點X2連接形成X軸，點Y1向X軸的垂直線為Y軸，Z軸方向由右手定則確定。

　　6.用戶坐標系。

　　用戶坐標系是用戶定制每個工作空間的直角坐標系，用于位置寄存器的教學和執行、位置補償指令的執行等。大地坐標系將在沒有定義的情況下取代坐標系。

　　用戶坐標系的優點：當機器人運行軌跡相同，工件位置不同，只需要更新用戶坐標系即可，無需重新編程。

　　機器人沿著所指定的用戶坐標系各軸平行移動。在關節坐標系以外的其他坐標系中，均可只改變工具姿態而不改變工具尖端點（控制點）位置，這叫做控制點不變動作。0號用戶坐標系為基準用戶坐標系，不可設定、修改，該坐標系和直角坐標系相同。用戶坐標1-49號用戶可根據需要設定。

亚洲精品中文字幕有码专区-国产99精品视频一区二区三区-亚洲色偷偷网站色偷偷一区-久久国产精品成人片免费

優傲機器人——工業機器人常用的六種坐標系

聯系方式

工作時間