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工業機器人碰撞檢測系統——電裝機器人

發布時間:2023-1-12 16:44:19|來源: 電裝/DENSO

隨著技術發展,機器人開始承當越來越復雜的作業。這些作業有時要求作業人員能夠隨時介入,所以在這種情況下人機交互的安滿是至關重要的問題。為確保安全,控制器需求實時檢測機器人與作業人員之間是否存在磕碰,經過控制戰略確保在磕碰的時候不會傷害到作業人員。目前,大多數檢測磕碰或磕碰力都是經過增加外部傳感器來完成的。

                               工業機器人碰撞檢測系統——電裝機器人

  檢測磕碰的幾種方法,采用手段傳感器來檢測磕碰:能夠精確檢測手抓結尾的磕碰力,但無法做到檢測機器人其它部位的磕碰,檢測范圍有局限性,通常用在磨削力、裝配力等手抓結尾磕碰力方面的檢測采用感知皮膚來檢測磕碰:將感知皮膚掩蓋在機器人全身,就能夠檢測到恣意部位的磕碰。

  但缺陷是布線時比較復雜,抗干擾能力較差,整個過程中還增加了處理器的運算量經過電機的電流或者反饋的力矩來檢測磕碰:這是一種廣泛應用于各種工業機器人的磕碰方案,不需求再額外使用別的傳感器,優點是檢測范圍能夠掩蓋到機器人的整個外表。

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