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遨博機器人移動命令

發布時間:2023-2-6 16:58:00|來源: 遨博/AUBO

Move(移動)命令用于機器人末端工具中心點在路點間的移動操作。通過基本路點(waypoint)控制機器人的運行,路點(waypoint)必須置于運動命令下。
遨博機器人移動命令
  在程序列表里新增一個 Move 節點,下面含有一個 Waypoint 節點。

  點擊昵稱右側輸入框可修改命令名稱。

  選中 Move 節點,可以對 Move 命令進行狀態配置。

  機械臂運動屬性有三種選擇:軸動運動、直線運動和軌跡運動。將在之后小結進行詳細介紹。

  點擊翻轉可以倒序復制 Move 節點下的所有 Waypoint 路點。

  點擊移除可刪除此 Move 命令。

  必須點擊確認,確認配置完成,并保存。

  直線運動以及軌跡運動中的 arc 和 Movep 運動模式屬于笛卡爾空間軌跡規劃,需要做逆運動學求解。因而可能存在無解、多解、逼近解的情況;而且由于關節空間和笛卡爾空間的非線性關系,可能會出現軸動運動超出其最大速度和加速度限制的情況

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