碼垛機器人分類——雅馬哈機器人

1、根據結構區分

　　根據機械結構的不同，碼垛機器人包含如下三種方式：笛卡耳式、旋轉關節式和龍門起重架式。

　?、俚芽ǘ酱a垛機器人：主要由四部分組成：立柱、X向臂、Y向臂和抓手，以四個自由度（包含三個移動關節和一個旋轉關節）完成對物料的碼垛。這種方式的碼垛組織造簡略，機體剛性較強，可搬分量較大，適用于較重物料的碼垛。

　?、谛D關節式機器人：碼垛機繞機身旋轉，包含四個旋轉關節：腰關節、肩關節、肘關節和腕關節。這種方式的碼垛機是經過示教的方式完成編程的，即操作員手持示教盒，控制機器人按規定的動作而運動，于是運動進程便存儲在存儲器中，以后自動運行時能夠再現這一運動進程。這種機器人機身小而動作范圍大，可一起進行一個或幾個托盤的一起碼垛能夠靈活機動地對應進行多種產品生產線的工作。

　?、埤堥T起重架式：將機器人手臂裝在龍門起重架上稱為龍門架式碼垛機器人，這種碼垛機器人具有較大的工作范圍，能夠抓取較重的物料。

碼垛機器人分類——雅馬哈機器人

　　2、根據堆放要求區分

　?、賳螌哟a垛機器人

　　單層結構的碼垛機器人是比較根本的，主要是靠運送帶把物料運送過來，等到達轉向組織的時分，能夠根據規定的方向調整好，預備完畢后，能夠進到層輸組織上了。只需在這個當地把產品按設定的擺放順序進行緊密的擺放能夠了，再經過運送輥把擺放好的產品移送到下一個工位，這樣碼垛機器人的堆碼作業算完成了。

　?、诙鄬哟a垛機器人

　　有單層相應的肯定有多層，肯定要比單層碼垛機器人復雜。我們能夠看到多層碼垛機器人的托送板是在運送帶下面的，仍是能夠進行左右必定的。機器在進行堆碼的時分，物料會在整齊的擺放在托送板上，然后將托送板設置在載左極限方位。當運送帶運送的物料被擋板擋住時，正好擺放成一行。然后托送板右移，再像上面的步驟一樣物料又會排成一行。以此類推，物料每增加一層，碼垛機器人的升降臺的高度會下降一層，直到將物料堆到必定高度后停止。

　?、蹟[放碼垛機器人

　　這種碼垛機器人是將物料排成排后進行運送的，推板會將運送來的物料放到集料臺上。然后向左移動，從下往上推，將三層物料堆碼在一起。在這個進程中，會有斜面裝置確保進程的順利完成，而且集料臺的特殊性也會有助于碼垛機器人完成堆碼。這幾種只是比較常見的碼垛機器人。

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碼垛機器人分類——雅馬哈機器人

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