機器人系統的各模塊設計——OTC

機器人是一個十分復雜的體系，在機電一體化和功用性以及電氣方面存在許多規劃應戰，在規劃機器人體系的構建塊時，需求了解這些方面的需求并挑選適宜的規劃思路。

機器人系統的各模塊設計——OTC

　　不同操控器規劃比較

　　我們都知道，操控器是機器人的中心，里面包含運動操控器、內部和外部通訊體系以及任何潛在的功率級。這里多提一下潛在的功率級，這個概念指的是，如果機器人要移動重物需求在電機上施加滿足的力才干完成。這個力由電能產生，并從功率級提供給電機，這個功率影響機器人屬于高壓體系仍是低壓體系。

　　操控器規劃上有兩種思路，集中式和渙散式。集中式的操控器規劃將機器人的大多數電子模塊(驅動電源模塊、伺服驅動模塊、通訊模塊、IO模塊)都集成在操控器中，大多機器人廠商會挑選這種規劃，全體打包給下游廠商。

　　渙散式的操控器規劃則是將集中式操控器里的一些模塊移出到機器人的結尾操作體系中，一般都是將伺服驅動模塊移出來，這樣結尾的執行器可以支撐更多的外形尺寸，在電纜的挑選上靈敏度也會高一些。渙散式操控器規劃的麻煩之處在于伺服驅動相關電子器材的運行環境與在集中式體系中徹底不同，一般需求對部分體系進行重新開發。

　　安全緊湊的伺服驅動器規劃

　　工業4.0引入了伺服驅動器的新原則和體系要求，因此，機器人規劃人員挑選合適當時和未來伺服驅動器需求的解決方案十分重要?，F在的機器人伺服驅動器功率級模塊規劃，考究的是緊湊、高效而且遭到全面維護，缺一不可。

　　現在機器人的功用安全標準之一IEC 61800-5-2定義了一種稱為安全扭矩關閉(STO)的安全功用，為的是體系可以安全停止電機并避免意外發動。像工業機器人、工業移動機器人這種設備，一般為典型的供電電壓為48V至60V的直流饋電功率級，這對體系硬件尺寸有很強的約束條件。MCU或其他處理器生成PWM，三相功率級門驅動器操控功率開關，當從外部設備接收到STO命令時，激活脈沖抑制通道以斷開電源驅動與門驅動器的銜接完成安全功用。

　　另一方面，既然涉及功率開關，那么使用SiC、GaN來前進電機操控性能也是徹底可行的，能進一步前進機器人的功率密度和功率。這個陳詞濫調的話題在機器人規劃中就不再贅述。

　　低延時即時通訊

　　軸數越多的機器人對網絡傳輸的要求越高，需求使用實時通訊接口(如快速串行接口或以太網)完成準確、安全的運動，并在一切機器人體系之間完成即時通訊。主處理器能夠支撐多協議是十分必要的，如EtherCAT、PROFINET和EtherNet/IP等等，既能節約本錢、減縮布板空間和削減開發工作量，還能更大限度地削減外部組件與主機之間通訊的相關推遲。

　　另一方面，PHY的帶寬和推遲也會極大影響機器人整個運動中的協同性。盡可能在物理層設備上縮短推遲將大幅縮短操控器搜集和更新所連器材的數據所需的時刻，大大改進網絡更新時刻。只要PHY的帶寬滿足，降低其推遲是提升多軸體系同步性很穩定的一個辦法。

　　精準傳感規劃

　　機器人相關的傳感，從內部的電壓、電流、電機速度、溫度傳感到外部的扭矩傳感、紅外傳感、3D激光雷達傳感、視覺傳感、IMU等等，涵蓋的規模十分廣。

　　在內部傳感上，目前幾乎一切用于機器人的傳感器件都是溫度敏感元件而且設置了熱補償，該趨勢大大提升了內部傳感使用的穩定性，消除了電機在重負載下的發熱與功耗的危險。外部傳感上，跟著機器人技能的前進，交融傳感器技能也在前進，將不同的傳感技能結合起來，可在將機器人體系部署到變化的環境中時獲得最佳作用。

亚洲精品中文字幕有码专区-国产99精品视频一区二区三区-亚洲色偷偷网站色偷偷一区-久久国产精品成人片免费

機器人系統的各模塊設計——OTC

聯系方式

工作時間