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庫卡機器人開機檢查

發布時間:2023-2-23 10:24:39|來源: KUKA/庫卡

第一步:環境查看

  1. 承認環境溫度:KUKA 控制柜的運用環境溫度要求在 5°C-45°C 之間,機器人本體工作環境溫度 10°C-55°C,部分新機型的工作溫度在 0°C-55°C(具體見機器人技能手冊或 KUKA 官網查詢)。環境溫度過低將導致機器人開機異常,需先進步環境溫度或預熱后再投入運用。

  2. 承認現場環境:承認查看現場無雜物,無影響機器人正常生產的障礙物或遮擋物,安全柵欄及安全通道無損壞,線體工件正常就位等。

  第二步:電氣查看

  1. 線路查看:承認機器人控制柜的電源線正常,控制柜與機器人之間的動力電纜正常,接地正常,其他電纜正常。

  2. 設備查看:承認機器人控制柜電氣元件是否正常,并查看是否有外觀損壞或焚毀表象。還需留意周邊電氣元件查看,如 PLC,操作開關,傳感器等。

                               庫卡機器人開機檢查

  第三步:機械查看

  1. 查看機器人外觀:承認線纜接頭,固定卡等有無松動。

  2. 調查機器人本體:承認各關節部位有無潤滑油滲漏現象。

  3. 對于帶平衡缸(CBS)的機器人,首要查看平衡缸是否有漏油痕跡。待機器人開機后,將 A2 軸運轉到 - 90° 垂直方位,然后查看平衡缸壓力是否在正常規模。

 ?。粢猓浩胶飧椎囊幏秹毫χ嫡埌菀娤嚓P機器人技能文件。不同型號的機器人平衡缸壓力不盡相同,但查看壓力時 A2 軸須處在 - 90° 方位。)

  4. 查看機器人零點校對:首要在查看之前,所有軸先運轉至零點預校對方位。

  然后,用 EMD 查看零點——

  這里需留意機器人校對零點的兩種辦法:① 規范辦法 ② 帶負載校對辦法

  > 運用 “規范” 辦法,須留意機器人當前負載是否與之前校對零點時一致。

  > 運用 “帶負載校對” 辦法,則需要進入 “帶偏量” 菜單查看零點。

  零點查看結束將會呈現結果。

  留意:點擊 “保存” 按鍵相當于機器人從頭校對零點。假如此刻零點查看結果差錯較大,點擊 “保存” 后或許需要從頭示教程序軌道。

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