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庫卡機器人稀疏編碼技術

發布時間:2023-3-2 09:29:28|來源: KUKA/庫卡

稀少編碼(sparse coding)在這方面有很大的用途。這是一種無人監管的機器學習算法,經過創立一種用以代表新獲取數據的“稀少字典”(sparse dictionary)來實現。首要機器人經過光譜圖表(來自原始的壓感圖畫)自我創立這樣的字典作為稀少編碼算法的輸入數據。這一算法輸出的仍是這一字典,但輸出的字典由代表高檔別特性的數據組成。然后當進行了新的抓取嘗試時,會有新的數據輸入,新輸入的原始數據又會經過這一字典來轉換成新的高檔別特性數據,這些高檔其他數據被稱為“稀少向量”(sparse vectors)。這些稀少向量會依據引起振蕩的不同事件(或抓取成果的成功與否)而進行分組。

                              庫卡機器人稀疏編碼技術

  讓一個機器人意識到物體的滑出似乎很容易,因為滑出的進程就會發生一系列的振蕩。但怎么讓機器人分辨因為物體滑出發生的振蕩和因為機器人在另一個外表(如桌面)上拖拽物體而發生的振蕩呢?我們還不能忘記機器人手臂的運動本身也會發生細小的振蕩。這三種不同的事件會發生類似的信號,但需求機器人采取不同的舉動。識別這些不同的事件就是機器學習的意義所在。

  從機器學習的層面上說,CoRo實驗室的兩個小組有一個方面是相同的:兩個小組都不會為機器學習算法加入人工制定的規矩。換句話說,由機器人的系統來決定與物體滑出相關的數據(或許猜測抓取成果的相關數據,在抓取猜測實驗小組中),而不是依托研究者去猜測相關的數據是什么。

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