KUKA機器人的啟動方式

1、主動運轉方法

　　庫卡機器人處于主動運轉時，先要在手動狀況時分挑選需要運轉的程序，然后經過鑰匙開關切換機器人到自上電，然后發動機器人運轉程序，讓機器人先到達BCO安全參考點，然后在按下發動按鈕，機器人就能夠正常運轉程序。

　　操作過程

　　A：編寫程序并且調試程序等；

　　B：手動狀況挑選需要運轉的程序；

　　C：手動狀況時分上電運轉程序，機器人速度調節到適宜速度；

　　D：然機器人到達BCO點位，然后中止機器人；

　　E：手動旋轉示教器上面的鑰匙開關，切換機器人為AOTU主動運轉形式；

　　F：上電和承認提示信息等，假如機器人有錯誤報警不承認機器人將不能運轉；

　　G：主動運轉狀況速度修正；

　　H：發動機器人正常運轉。

KUKA機器人的啟動方式

　　2、外部cell程序經過IO挑選程序發動

　　外部主動挑選cell程序發動方法，是指在庫卡機器人未挑選任何程序，打到機器人外部發動方法，然后關機重啟，機器人會主動挑選cell程序，然后經過外部IO操控機器人發動中止暫停和挑選不同程序編號履行不同 cell.src是外部主動的主程序，機器人會在EXT形式關機從頭開機后會主動選定進入，用戶自定義的程序需要在cell.src刺進調用。

　　操作過程

　　A:編寫程序并且調試好程序等候外部運轉；

　　B：這兒能夠把機器人主動回去checkpHome去掉，但要充分考慮機器人開機安全，***好另外編寫機器人回參考點程序；

　　C：機器人外部運轉IO裝備；

　　D：機器人外部運轉IO接線；

　　E：機器人不挑選任何程序，旋鈕鑰匙開關切換機器人為外部運轉形式，關機重啟（或許斷電重啟）；

　　F：機器人重啟之后，會主動挑選cell.src主程序；

　　G：依據裝備的IO，對機器人進行復位、上電、發動、暫停等操作。

　　3、外部挑選mian程序發動

　　外部挑選main等程序發動，是指在手動狀況下，編寫好程序和調試好程序，利用mian程序把各個大局子程點功用使命。在修改和調試好程序后，能夠手動狀況下選定main程序，并且手動運轉至BCO安全參考點；態，再經過外部IO履行主程序main的操作。

　　過程如下

　　A：編寫主程序main和其他大局子程序或許部分子程序等，經過程序調用在主程序main中編寫好程序，并調用所用程序等候運轉；

　　B：選定main程序，并且手動運轉到達BCO安全參考點，然后中止機器人；

　　C：這兒之后能夠去裝備外部IO發動，裝備好后對應接線，這兒能夠接外部按鈕或許經過PLC發動都能夠，外部按鈕即可，接線之后需要驗證接線是否正確；庫卡機器人裝備外部IO發動好之后不需要重啟就能夠使用。

　　D：經過kukasmartpad鑰匙開關切換機器人到外部運轉狀況；

　　E：然后經過外部IO發動機器人程序即可；

　　4、手動接連發動方法

　　在手動操作形式下，手動挑選要運轉的程序，然后手動上電和手動運轉程序的根本操作。

　　操作過程

　　A：編寫程序和調試記錄好點位等，然后手動形式下選定要運轉的程序，選定程序后機器人狀況欄的R標識光標在首行。

　　B：手動形式下，設定好機器人運轉為接連運轉形式，即狀況欄為人走狀況；

　　C：手動形式下機器人運轉速度設定看情況進行設定，一般為10%——50%之間都能夠；

　　D:給庫卡機器人手動上電，按下庫卡示教器kukasmartpad使能上電按鈕不松開

　　E：按下示教器上的播映按鍵，則挑選的程序就能夠正常運轉；

　　F：機器人***發動時分，會低速運轉到各點位，當機器人到達點位以后會中止并且報已達BCO,這兒BCO是讓讓機器人***運轉時分到達安全點位pHome，確保機器人安全，這時分我們還需要再次按下發動按鍵，機器人正式正常運轉程序。

　　留意：BCO是BBlockcoincidence（即程序段重合）的縮寫。重合意為“一致”及“時間/空間事情的會合句包括PTP運轉指令，則BCO運轉將作為PTP運動從實際方位移動到方針方位。假如選定的運動句子包括LI 將作為LIN運動被履行。觀察此運動，避免碰撞。在BCO運轉中速度主動降低。

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