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機器人體系結構介紹——OTC歐地希

發布時間:2023-3-21 10:20:38|來源: OTC/歐地希

智能機器人是一種具有智能的,高度靈敏的,自動化的機器,具有感知,規劃,動作,協同等能力,是多種高新技術的集成體。智能機器人試講體力勞作和智力勞作高度結合產物,構建能“思想”的人工機器。

  機器人體系結構,便是指為完結指定方針的一個或幾個機器人在信息處理和控制邏輯方面的結構方法。

                               機器人體系結構介紹——OTC歐地希

  一、根據功用來分化

  根據功用分化的體系結構在人工智能上歸于傳統的慎思式智能,在結構上體現為串行散布,在履行方法上歸于異步履行,即依照“感知一規劃一行動”的形式進行信息處理和控制完結。以美國國家航天局和美國國家標準局所提出的NASR人MtI〕為典型代表。這種體系結構的長處是體系的功用明了.層次清晰,完結簡略??墒巧晷械奶幚矸椒ù蟠笱娱L了體系對外部事情的響應時間,環境的改動導致有必要重新規劃,然后降低了履行效率。因而只適合在已知的結構化環境下完結比較復雜的作業。

  二、根據行為來分化

  根據行為分化的體系結構在人工智能上歸于現代的反應式智能,在結構上體現為并行(容納)散布,在履行方法上歸于同步履行,即依照“感知一行動”的形式并行進行信息處理和控制。以麻省理工的R.A.Brooks所提出的行為分層的容納式體系結構(SubsumptionArchitecture) 和Arkin提出的根據MotorSc hema的結構為典型代表。其首要長處便是履行時間短、效率高、機動能力強??墒且驗槿鄙僬w的辦理,很難適應于各種情況。因而只適用于在沐淘環境下履行比較簡略的使命。

  三、根據智能散布來分化

  根據智能散布的體系結構在人工智能上歸于最新的散布式智能,在結構上體現為分散散布,在履行上歸于協同履行,既可以獨自完結各自的局部問題求解,又能經過協作求解單個或多個全局問題。以根據多智能體的體系結構為典型代表。這種體系結構的長處是既具有“智能散布”的特色,又有統一的和諧機制??墒侨绾卧诟鱾€智能體之間合理的劃分和和諧仍然需要大量的研討和實踐。該體系結構在許多大型的智能信息處理體系上有著廣泛的應用。

  除以上三類首要的體系結構之外,還有一些改進的混合式體系結構,如帶反饋環節的行為分化形式、根據散布式智能的分層體系結構、根據功用分化的多智能體結構等等??墒菑恼w上來看,它們或是在功用模塊的靈敏性和擴展性上缺乏,或是沒能很好的和諧慎思式智能與反應式智能,或是各層次間的交流機制不行完善。

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