步科伺服電機——伺服驅動器常見參數的設置

（1）方位份額增益

　　設定方位環調節器的份額增益。設置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，方位滯后量越小。但數值太大或許會引起振動或超調。參數數值由詳細的伺服體系類型和負載狀況確認。

　?。?）方位前饋增益

　　設定方位環的前饋增益。設定值越大時，表明在任何頻率的指令脈沖下，方位滯后量越小方位環的前饋增益大，操控體系的高速呼應特性提高，但會使體系的方位不安穩，容易發生振動。不需求很高的呼應特性時，本參數通常設為0表明規模：0——100%。

　?。?）速度份額增益

　　設定速度調節器的份額增益。設置值越大，增益越高，剛度越大。參數數值根據詳細的伺服驅動體系類型和負載值狀況確認。一般狀況下，負載慣量越大，設定值越大。在體系不發生振動的條件下，盡量設定較大的值。

　?。?）速度積分時間常數

　　設定速度調節器的積分時間常數。設置值越小，積分速度越快。參數數值根據詳細的伺服驅動體系類型和負載狀況確認。一般狀況下，負載慣量越大，設定值越大。在體系不發生振動的條件下，盡量設定較小的值。

　?。?）速度反應濾波因子

　　設定速度反應低通濾波器特性。數值越大，截止頻率越低，電機發生的噪音越小。假如負載慣量很大，可以適當減小設定值。數值太大，形成呼應變慢，或許會引起振動。數值越小，截止頻率越高，速度反應呼應越快。假如需求較高的速度呼應，可以適當減小設定值。

　?。?）最大輸出轉矩設置

　　設置伺服驅動器的內部轉矩約束值。設置值是額定轉矩的百分比，任何時候，這個約束都有用定位完結規模設定方位操控方法下定位完結脈沖規模。本參數供給了方位操控方法下驅動器判別是否完結定位的根據，當方位偏差計數器內的剩余脈沖數小于或等于本參數設定值時，驅動器認為定位已完結，到位開關信號為ON，否則為OFF。

　　在方位操控方法時，輸出方位定位完結信號，加減速時間常數設置值是表明電機從0——2000r/min的加速時間或從2000——0r/min的減速時間。加減速特性是線性的抵達速度規模設置抵達速度在非方位操控方法下，假如伺服電機速度超過本設定值，則速度抵達開關信號為ON，否則為OFF。在方位操控方法下，不必此參數。與旋轉方向無關。

　?。?）手動調整增益參數

　　調整速度份額增益KVP值。當伺服體系安裝完后，有必要調整參數，使體系安穩旋轉。首要調整速度份額增益KVP值。調整之前有必要把積分增益KVI及微分增益KVD調整至零，然后將KVP值逐漸加大；同時觀察伺服電機中止時足否發生振動，而且以手動方法調整KVP參數，觀察旋轉速度是否明顯忽快忽慢。KVP值加大到發生以上現象時，有必要將KVP值往回調小，使振動消除、旋轉速度安穩。此時的KVP值即開始確認的參數值。如有必要，經KⅥ和KVD調整后，可再作反復修正以到達理想值。

　　調整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值逐漸加大，使積分效應逐漸發生。由前述對積分操控的介紹可看出，KVP值合作積分效應增加到臨界值后將發生振動而不安穩，好像KVP值一樣，將KVI值往回調小，使振動消除、旋轉速度安穩。此時的KVI值即開始確認的參數值。

　　調整微分增益KVD值。微分增益首要目的是使速度旋轉平穩，降低超調量。因此，將KVD值逐漸加大可改善速度安穩性。

　　調整方位份額增益KPP值。假如KPP值調整過大，伺服電機定位時將發生電機定位超調量過大，形成不安穩現象。此時，有必要調小KPP值，降低超調量及避開不安穩區；但也不能調整太小，使定位功率降低。因此，調整時應小心合作。

　?。?）自動調整增益參數

　　現代伺服驅動器均已微計算機化，大部分供給自動增益調整（autotuning）的功用，可敷衍多數負載狀況。在參數調整時，可先使用自動參數調整功用，必要時再手動調整。

　　事實上，自動增益調整也有選項設置，一般將操控呼應分為幾個等級，如高呼應、中呼應、低呼應，用戶可根據實際需求進行設置。

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