機器人原點校準命令及用法——愛普生機器人

發布時間：2023-3-23 10:12:39|來源： EPSON/愛普生

一．指令

　　1．PULSE ：依據給出每個關節的脈沖數移動或回來當時位置各關節的脈沖值

　　2．HOFS：設置或回來編碼器Z相到機械原點的脈沖數

　　3．CALPLS：校準位置(或原點)的脈沖數設置或顯示

　　4．ENCRESET：編碼器復位

　　5．CALIB：將Calpls 的脈沖值寫入體系

　　6. BRAKE：剎車單元操控指令；操控電磁剎車單元抱閘或松開

機器人原點校準命令及用法——愛普生機器人

　　二．機器人與原點校準辦法

　　1．校準辦法：

　　a. 移動手臂到機械原點或維修前現已確認的位置；

　　b. EncReset (復位編碼器每個軸)，在指令窗口輸入：Encreset 1- Encreset 6；

　　c. 重啟操控器，“菜單欄”->東西->操控器->重置操控器；

　　d. 設定原點脈沖，Calpls 0, 0, 0, 0 (在原點位置)；

　　或Calpls Ppls(P1,1),Ppls(P1,2),Ppls(P1,3),Ppls(P1,4) (引用原點改變前現已示教好的P1

　　點)；

　　e. Calib(校準每個軸)：Calib 1

　　Calib 2

　　Calib 3，4

　　Calib 4

　　2．軸機器人第二關節***校準(左右手姿態校準)：

　　a. 驗證通過校準機器人J2 關節的中心是否重合，辦法如下：

　?、兕A備下圖治具，安裝在滾珠絲桿的結尾；該治具的加工精度應足夠高，盡量確保

　　安裝后滾珠絲桿、治具***同心；

　?、谠谧鳂I臺上固定一個“十”字標記(能夠用紙打印)，在右手姿態移動機器人，讓

　　裝在Z 軸上治具的***對準十字的中心，如下圖：

　?、郯旬敃r點示教為P1；

　?、茉谥噶畲翱诶镙斎?JUMP P0/L :Z(0) 指令，讓機器人切換到左手姿態，把當時

　　點示教為P2；

　?、蔹c動Z 軸挨近作業臺上面的“十”字標記，核對這兩個位置是否重合；假如重合

　　校準到此結束，不然繼續進行以下操作。

　　b.補正J2 的原點，在指令窗口輸入以下內容：

　　Hofs Hofs(1), Hofs(2)+(Ppls(P1,2)+Ppls(P2,2))/2, Hofs(3), Hofs(4)

　　c.移動機器人手臂對準作業臺上面的“十”字標記，示校為P3；

　　d.在指令窗口里輸入 JUMP P3/R :Z(0) 指令, 動Z軸挨近作業臺上面的“十”字標記，核對

　　這兩個位置是否重合;假如重合校準到此結束，不然重復進行1-2步操作。

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