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工業機器人操作機坐標形式分類——電裝機器人

發布時間:2023-3-23 10:24:38|來源: 電裝/DENSO

1)直角坐標型工業機器人

  其運動部分由三個相互筆直的直線移動(即PPP)組成,其作業空間圖形為長方形。它在各個軸向的移動間隔,可在各個坐標軸上直接讀出,直觀性強,易于方位和姿勢的編程核算,定位精度高,操控無耦合,結構簡單,但機體所占空間體積大,動作范圍小,靈敏性差,難與其他工業機器人和諧作業。

  2)圓柱坐標型工業機器人

  其運動方式是通過一個滾動和兩個移動組成的運動體系來完成的,其作業空間圖形為圓柱,與直角坐標型工業機器人相比,在相同的作業空間條件下,機體所占體積小,而運動范圍大,其方位精度僅次于直角坐標型機器人,難與其他工業機器人和諧作業。

                               工業機器人操作機坐標形式分類——電裝機器人

  3)球坐標型工業機器人

  球坐標型工業機器人又稱極坐標型工業機器人,其手臂的運動由兩個滾動和一個直線移動(即RRP,一個反轉,一個俯仰和一個伸縮運動)所組成,其作業空間為一球體,它可以作上下俯仰動作并能抓取地面上或教低方位的和諧工件,其方位精度高,方位誤差與臂長成正比。

  4)多關節型工業機器人

  又稱反轉坐標型工業機器人,這種工業機器人的手臂與人一體上肢類似,其前三個關節是反轉副(即RRR),該工業機器人一般由立柱和大小臂組成,立柱與大臂見形成肩關節,大臂和小臂間形成肘關節,可使大臂做反轉運動和俯仰搖擺,小臂做仰俯搖擺。其結構最緊湊,靈敏性大,占地面積最小,能與其他工業機器人和諧作業,但方位精度教低,有平衡問題,操控耦合,這種工業機器人使用越來越廣泛。

  5)平面關節型工業機器人

  它采用一個移動關節和兩個反轉關節(即PRR),移動關節完成上下運動,而兩個反轉關節則操控前后、左右運動。這種方式的工業機器人又稱(SCARA(Seletive Compliance Assembly Robot Arm)安裝機器人。在水平方向則具有和婉性,而在筆直方向則有教大的剛性。它結構簡單,動作靈敏,多用于安裝作業中,特別適合小標準零件的插接安裝,如在電子工業的插接、安裝中使用廣泛。

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