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工業機器人校準原因——雅馬哈

發布時間:2023-3-28 10:32:01|來源: 雅馬哈/YAMAHA

要對機器人進行校準,我們首先要了解形成機器人呈現差錯或許存在的要素。

  形成機器人發生差錯的要素有很多,歸結起來主要有兩大類,一是運動學相關,主要有加工差錯、機械公差/裝配差錯、零點差錯、減速器回差、減速比差錯、標定差錯等;二是運動學相關,主要有質量/重心、慣量張量、摩擦力、關節柔性、連桿柔性等。

                               工業機器人校準原因——雅馬哈

  實踐發現,沒有校準的機器人底座一般存在15——30mm差錯,TCP中心端存在5——10mm差錯,機器人整個體系存在5——10mm差錯;通過校準后,可以大大降低機器人的差錯范圍。

  ·如果機器人不進行校準,機器人不能共用程序,精度很低且不穩定;

  ·校準可以進步機器人處理環境不確定性的能力;

  ·機器人精度不高的主要原因是機器人的規劃參數和其實際參數不同,而機器人校準是進步機器人精度的一種措施,往往可以將精度提升幾個數量級;

  ·在機器人的研制過程中,有必要取得足夠多的精確數據來剖析評估機器靜態與動態,這些數據依賴一套完好的校準體系來獲取。

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