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安川電機——伺服電機的測速方法有哪些?

發布時間:2023-4-4 14:15:58|來源: YASKAWA/安川

一般測速方法有3類:M法,T法,M/T法。

  1.M法:

 ?。?)M法:開一個時間窗口,在這個時間窗口內數編碼器脈沖個數, 速度越快,當然對于時間窗口數到的脈沖數就越多。

 ?。?)角速度計算:角速度是指在時間窗口內的平均角速度。

  角速度= K×脈沖數    K為定常系數

 ?。?)精度:在時間窗口數到的脈沖數如果是N,其最大的絕對誤差為1個脈沖,則理論的相對誤差= 1/N。有個小竅門可以減小這個誤差,就是如果數到的脈沖數為N,則把它改為N+0.5。這時的最大誤差=1/2N。

 ?。?)特點:

  a.時間窗口越大,精度越高,但由測量造成的純延時越大

  b.在時間窗口不變的情況下,轉速越慢,誤差越大。

  2.T法:

 ?。?)T法: 以編碼器脈沖作為時間窗口,在這個時間窗口內,數定時器時鐘源的脈沖數,也就是通常說的捕捉方式。當速度越快,編碼器的時間窗口越短,脈沖個數也越少。

 ?。?)角速度:角速度是指時間窗口內的平均角速度。

  角速度= K/N,   其中K為定常系數

 ?。?)精度: 其最大的誤差也是一個脈沖。相對誤差=1/(N+1)

 ?。?)特點:轉速越低,精度越高,但由測量造成的純延時越大

  3.M/T法:

 ?。?)M/T法:該法與T法類似,所不同的是T法以一個編碼器脈沖為時間窗口,而M/T法以m個編碼器脈沖為時間窗口,數定時器時鐘源的脈沖個數。

 ?。?)角速度:角速度是指在時間窗口內的平均角速度。

  角速度=Km/N,    其中K為定常系數,m為組成時間窗口的編碼器脈沖個數,N為時間窗口數到的定時器時鐘源脈沖個數。

 ?。?)特點:和T法相比,M/T法在高速時可改善測量精度,但相應的增加了純延時。
安川電機——伺服電機的測速方法有哪些?

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