機器人長期停機注意事項——庫卡機器人

1. 開機前承認

　　1.1 5S清潔過的現場可能留有水漬，請檢查控制器內外部和機器人本體是否枯燥，防止形成短路。

　　1.2 上電前測定控制柜的輸入電壓是否正確。R-30iA、R-30iB、R-30iB PLUS 的A/B柜三相380V的輸入電壓，MATE控制柜則需求200V輸入電壓，動搖范圍-15%——10%。

　　1.3 機械本體底座，馬達和控制器TP電纜接頭是否緊固需仔細檢查

　　1.4 如有氣壓組件，現場需承認

　　1.4.1 空氣3點套件的情況

　　承認供給壓力在0.49Mpa；

　　承認油霧量，發動氣壓體系檢查滴下量為1滴/10——20秒；

　　檢查空氣3點套件的油量是否在規定液面內；

　　檢查接頭，軟管等是否走漏，有故障時，擰緊接頭，或者替換部件。

機器人長期停機注意事項——庫卡機器人

　　1.4.2 氣壓組件的情況

　　承認供給壓力處在10kpa；

　　承認露點查驗器的色彩是否為藍色。露點查驗器的色彩發生變化時，應弄清原因并采取對策，一起替換枯燥器。

　　2. 開機后承認

　　2.1 外圍設備檢查：承認控制面板及外部體系緊迫中止、安全圍欄、安全門等安全信號是否復位正常。

　　2.2 示教器界面中檢查報警信息辦法：

　　2.3 長時間停機容易產生的問題:主板電池掉電無法進體系，本體電池掉電零位丟掉。

　　2.3.1主板電池掉電無法進體系

　　檢查辦法

　　檢查示教器上是否顯現SYST-035 Low or No Battery Power on MAIN 報警，如有需測量主板電池的電壓，是否低于3V？無法進體系則調查主板的7段碼是否顯現“1”？

　　康復辦法

　　SYST-035報警可在開機狀態下替換主板電池，替換電池的具體辦法如下圖:

　　如無法進體系需初始化體系操作，并導入之前做的一般備份或者鏡像備份。若之前沒有備份，可嘗試導入FRA存儲區的備份（這個是內存卡預留的一個斷電可保持的存儲區，用于寄存機器人的主動備份）。

　　2.3.2本體電池掉電零位丟掉

　　檢查辦法

　　檢查示教器上是否顯現SRVO-065 BLAL alarm或 SRVO-062 BZAL alarm報警，如有需測量本體電池的電壓，每節電池額外電壓是1.5V，四節電池的總電壓為6V

　　康復辦法

　　1）SRVO-065 BLAL alarm：開機替換本體底座處電池，位置如下圖所示

　　2）SRVO-062 BZAL alarm：以上過程替換電池后需參照說明書進行零點標定

　　3. 工作動作承認

　　3.1 需承認機器人是否在初始待機位置，以及***大工作范圍，保證沒有潛在干涉危險；

　　3.2 需承認現場其他設備所處的位置，有無移動可能，防止對機器人形成磕碰；

　　3.3 將控制柜的形式開關設置為T1低速檔位形式，單步手動履行程序，保證點位正常；

　　3.4 手動工作完成后慢速主動履行出產程序，體系聯動，保證沒有發生磕碰和反常；

　　3.4 對于機器人現場溫度較低，長時間的停機后再次開機工作時很可能會出現SRVO-050磕碰報警，建議先進行暖機工作，再進行高速工作。

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