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新松機器人——焊接機器人如何進行焊縫追蹤

發布時間:2023-4-20 10:06:39|來源: 新松/SIASUN

(1)建立工件坐標系;

  (2)將工件劃分為田字形,設置工件的長L、寬W,以及長、寬方向上的單元格數m、n和尋位高度z1;

  (3)確定尋位路徑,所述尋位路徑包括多個直角拐點和平行于工件的長或寬所在直線的尋位路段且不與單元格的任一邊界線重合;尋位路徑分為用于獲取工件單元格橫向信息的橫向尋位路徑和用于獲取工件單元格縱向信息的縱向尋位路徑,橫向尋位路徑和縱向尋位路徑均呈“S形”或“2形”;

  (4)計算工件坐標系下橫向尋位路徑和縱向尋位路徑中起點、終點以及各直角拐點的坐標值,得出尋位路徑的坐標軌跡;

  (5)焊接機器人根據尋位路徑的軌跡坐標分別進行橫向尋位和縱向尋位,記錄激光傳感器輸出信號發生變化時機器人的坐標即經過的網格邊緣坐標;

  (6)根據步驟(5)中記錄的網格邊緣坐標確定網格輪廓;

  (7)根據網格輪廓進行焊接路徑規劃,生成焊接準備點和焊接規避點,焊接規避點;

  (8)按照步驟(7)中規劃的焊接路徑執行焊接任務。
新松機器人——焊接機器人如何進行焊縫追蹤

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