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優傲機器人——機器人控制系統的特點介紹

發布時間:2023-4-20 10:25:02|來源: 優傲/UR

(1)機器人的控制是與機構運動學和動力學密切相關的。在各種坐標下都可以對機器人手足的狀態進行描述,應根據具體的需要對參考坐標系進行選擇,并要做適當的坐 標變換。經常需要正向運動學和反向運動學的解,除此之外還需要考慮慣性力、外力( 包括重力)和向心力的影響。

 ?。?)即使是一個較簡單的機器人,也至少需要 3——5 個自由度,比較復雜的機器人則需要十幾個甚至幾十個自由度。每一個自由度一般都包含一個伺服機構,它們必須協調起來,組成一個多變量控制系統。

 ?。?)由計算機來實現多個獨立的伺服系統的協調控制和使機器人按照人的意志行動,甚至賦予機器人一定“智能”的任務。所以,機器人控制系統一定是一個計算機控制系統。同時,計算機軟件擔負著艱巨的任務。

 ?。?)由于描述機器人狀態和運動的是一個非線性數學模型,隨著狀態的改變和外力的變化,其參數也隨之變化,并且各變量之間還存在耦合。所以,只使用位置閉環是不夠的,還必須要采用速度甚至加速度閉環。系統中經常使用重力補償、前饋、解耦或自適應控制等方法。

 ?。?)由于機器人的動作往往可以通過不同的方式和路徑來完成,所以存在一個“最優”的問題。對于較高級的機器人可采用人工智能的方法,利用計算機建立龐大的信息庫,借助信息庫進行控制、決策、管理和操作。
優傲機器人——機器人控制系統的特點介紹

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