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優傲機器人——機器人控制系統的分類介紹

發布時間:2023-4-24 14:21:50|來源: 優傲/UR

1、集中控制系統:用一臺計算機實現全部控制功能,結構簡單,成本低,但實時性差,難以擴展,在早期的機器人中常采用這種結構?;赑C的集中控制系統里,充分利用了PC資源開放性的特點,可以實現很好的開放性:多種控制卡,傳感器設備等都可以通過標準PCI插槽或通過標準串口、并口集成到控制系統中。集中式控制系統的優點是:硬件成本較低,便于信息的采集和分析,易于實現系統的最優控制,整體性與協調性較好,基于PC的系統硬件擴展較為方便。

  2、主從控制系統:采用主、從兩級處理器實現系統的全部控制功能。主CPU實現管理、坐標變換、軌跡生成和系統自診斷等:從CPU實現所有關節的動作控制。主從控制方式系統實時性較好,適于高精度、高速度控制,但其系統擴展性較差,維修困難。

  3、分散控制系統:按系統的性質和方式將系統控制分成幾個模塊,每一個模塊各有不同的控制任務和控制策略,各模式之間可以是主從關系,也可以是平等關系。這種方式實時性好,易于實現高速、高精度控制,易于擴展,可實現智能控制,是目前流行的方式,系統靈活性好,控制系統的危險性降低,采用多處理器的分散控制,有利于系統功能的并行執行,提高系統的處理效率,縮短響應時間。
優傲機器人——機器人控制系統的分類介紹

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