造成機器人精度不足原因——雅馬哈

發布時間：2023-5-11 09:58:53|來源：雅馬哈/YAMAHA

許多工業運用需要準確的機器人來完成要害任務，例如航空制作和計量查看。但是，工業機器人一般不供給高精度。機器人的不準確性歸因于幾種過錯源。這些過錯源分為三大類：自動關節過錯、運動學過錯和非運動學過錯。自動關節是指機器人的鉸接關節和促動關節，因為有些關節是鉸接的但不是促動的，例如在并聯機器人中，這些關節稱為被動關節。

造成機器人精度不足原因——雅馬哈

　　我們注意到，自動關節差錯和運動學差錯是形成機器人精度不足的最大原因。能夠想象，非運動過錯對觸及高有效負載的運用程序具有更大的影響。

　　1、關節過錯

　　這些差錯表示與機器人自動關節的編碼器供給的位移值有關的差錯。它們表示傳感器（即編碼器）陳述的運動與關節實踐運動之間的差異。這些差異首要是由傳感器本身的差錯以及由每個活動關節的調零（或歸位）引起的偏移（即活動關節的零位或基本方位的差錯）引起的。

　　2、運動學過錯

　　運動要素與機器人運動模型的常識有關。不能徹底代表機器人實踐幾許形狀的模型是形成差錯的根本原因。運動學過錯的首要原因概括如下：

　　1）機器人連桿的標稱長度與實踐長度之間的差異首要是由制作和拼裝公役引起的。

　　2）機器人組件的幾許特征（例如，平行度，正交性）。

　　3）參考結構的方位差錯：相關于工件參考結構（也稱為單元結構或世界結構）的機器人根底參考結構，以及相關于法蘭結構（即最后一個參考結構）的東西參考結構機器人。

　　3、非運動學過錯

　　非運動要素歸因于機器人組件的機械特性，能夠概括為以下首要元素：

　　1）機械組件（例如機器人的連桿和變速箱）的剛度。

　　2）機械空隙（例如齒輪箱空隙）。

　　3）溫度對機器人結構和機械組件的影響。

　　關于需要準確機器人來完成要害任務的工業運用，知道在哪里尋覓以及如何減少過錯并提高準確性，無疑會改善出產結果。運用激光視覺傳感器來提高測量精度可能是消除這些缺點的一種辦法。

更多相關內容

	六軸工業機器人的特點——雅馬哈 1)可編程：6軸工業機器人最大特點是柔性發動化，柔性制作系統中的一個重要組成部分。工業機器人可隨其工作環境變化以及加工件的變化進行再編程，適合于小批量多品種具有均衡高效率的柔性制作生 ...
	雅馬哈 PHASER系列線性馬達選型
	分揀機器人構成及優點——雅馬哈目前，智能分揀機器人主要用于電子商務、郵政、快遞等行業的包裹快速分揀，具有大規模的調度才能和智能途徑規劃才能，但處理對象的類型、重量和尺度在一定程度上受到限制。為了適應更多的業務場 ...
	碼垛機器人調試注意事項——雅馬哈碼垛機器人是運送機運送來的料袋、紙箱或是其它包裝材料按照客戶工藝要求的工作方式主動堆疊成垛，并將成垛的物料進行運送的設備。下面是它進行調試和修理時需求留意的幾個事項： ...
	雅馬哈機器人線性馬達選型跟著直線電機、線性馬達、直線驅動技術的不斷改進和進步，越來越多的國內企業，進入到直線電機的研發與出產，職業需求和國產直線電機市場規模也越來越大。但很多新型設備在初次運用線性馬達或許 ...
	雅馬哈機器人的故障判斷介紹當機器人在工作過程中產生毛病不要慌張，假如毛病不是由于控制器引起的，那么毛病的原因肯定是機器部件產生損壞。為了盡快以***簡便的方法處理毛病、應當對毛病進行分析。而且需求找出是哪個零 ...
	氣保焊機器人調節電流方法——雅馬哈 1.指定所需的焊接電流。首要依據焊接材料和焊接工藝確認所需的焊接電流。機器人操控指示正常焊接電流規模。　　2.查看氣焊機器人的參數。在調整電流之前，查看氣焊機器人設備的參數設置是否正 ...
	西門子PLC控制雅馬哈機器人本文介紹了用西門子PLC控制雅馬哈機器人的控制戰略，使用外部IO端口設定指令字，使PLC 與機器人進行通訊，并指令機器人完結相應動作。　　西門子S7-300PLC是我國現在使用廣泛的大中型PLC，研 ...
	工業機器人開發注意事項——雅馬哈機器人工業機器人是機械與計算機程序的有機結合的產物，不只能夠節省勞動力，它還具有靈敏精準、快速高效、體系穩定等優勢。高性能的工業機器人在開發時總是有一些需求留意的方面，今天咱們簡單的說一 ...
	四軸機器人與西門子S7- 300PLC 用西門子PLC操控雅馬哈機器人的操控戰略，使用外部IO端口設定指令字，使PLC 與機器人進行通訊，并指令機器人完結相應動作。　　西門子S7-300PLC是我國現在應用廣泛的大中型PLC，研討其與外圍 ...
	機器人伺服系統的結構組成——雅馬哈機器人機電一體化的伺服操控系統的結構、類型繁多，但從自動操控理論的視點來剖析，伺服操控系統一般包括操控器、被控目標、履行環節、檢測環節、比較環節等五部分。　　1、比較環節　　比較環節 ...
	雅馬哈汽油發電機的日常護理雅馬哈汽油發電機是將化學能轉化為機械能的機器，它的轉化進程實際上便是工作循環的進程，簡單來說便是是通過焚燒氣缸內的燃料，發生動能，驅動發動機氣缸內的活塞往復的運動，由此帶動連在活塞 ...
	機械手臂變位機的標定設置——雅馬哈機械手變位機一般按照驅動電動機的組成個數分為：復合型變位機，單軸變位機、雙軸變位機和三軸變位機等。在機械臂焊接作業之前和焊接過程中，變位機通過夾帶的工具來裝卡和定位被焊接的工件，對 ...
	雅馬哈機器人的控制方式工業機器人操控方法的分類沒有統一的規范：　　A、機器人動作操控方法　　a、機器人運動操控方法　?。?.機器人方位操控方法：定位操控方法—固定方位方法、多點方位方法、伺服操控方法； ...
	YAMAHA雅馬哈機器人豐富的產品線單軸機器人：特點行程短50mm-3050mm，負載大120KG的產品線選用高剛性導軌，精密滾壓的滾珠絲桿伺服馬達的位置檢測器，選用高耐久性的旋轉變壓器可交換馬達、導軌、滾珠絲桿等部品發生 ...
	焊接機器人使用氬弧焊的優點——雅馬哈機器人弧焊機器人大多選用氣體保護焊接辦法（MAG，MIG，TIG），一般的晶閘管，變頻器，波形控制，脈沖或非脈沖焊接電源都能夠安裝在機器人上進行氬弧焊。氬弧焊在焊接機器人自動化體系中的優勢： ...
	碼垛機器人分類——雅馬哈機器人 1、根據結構區分　　根據機械結構的不同，碼垛機器人包含如下三種方式：笛卡耳式、旋轉關節式和龍門起重架式。　?、俚芽ǘ酱a垛機器人：主要由四部分組成：立柱、X向臂、Y向臂和抓手， ...
	設置伺服驅動器步驟——雅馬哈機器人 1、首要先測試一下電機，任何電路也不用銜接，把電機的三根線任意兩根短路在一起，用手滾動電機軸，感覺起來有阻力，那就OK。　　2、把伺服驅動器按圖紙接上電源(例如用了調壓器，從100V調到2 ...
	雅馬哈與上位機TCP通訊 1.能夠先用調試幫手測試，先設定電腦IP以及雅馬哈操控器IP，系統--通訊設置，設置操控器的IP 　　2.在選項--通用以太網端口，設置GP0（通訊目標），模式伺服 ...
	雅馬哈碼垛機器人鋰電池生產優勢在鋰電池的生產進程中，要把制品從生產線上自動取下來，送到檢測處經過智能圖像處理體系進行外觀查驗，然后把合格產品送入特定的包裝容器內，把不合格的產品送入另一容器內。這是歐洲最大的電池 ...