KUKA機器人程序語法

KUKA庫卡機器人的測驗

　　1、查看KUKA機器人程序語法：

　　--->菜單鍵File--->7CheckProgram

　　2、編程窗口(Test)：

　　--->菜單鍵View--->5Test

　　(1)功能鍵：

　　tart：發動程序，KUKA庫卡機器人按程序接連運轉。

　　FWD：機器人程序向前單步運轉。

　　WD：機器人程序向后單步運轉。

　　ModPos：批改機器人運轉方位。

　　Instr：切換至指令窗口。

KUKA機器人程序語法

　　(2)運轉形式挑選：

　　在測驗窗口按切換鍵，并且將光標移至運動形式挑選(Running)，此刻，功能鍵顯現Cont與Cycle選項。

　　·Cont接連運轉形式，程序主動循環履行。

　　·Cycle單循環形式，程序運轉完主動中止。

　　(3)運轉速率挑選：

　　在測驗窗口按切換鍵，并且將光標移至運動速率挑選(Speed)，此刻，功能鍵顯現-%、+%、25與100選項，運用功能鍵確認運轉速率。

　　·機器人實際運轉速度為程序運動指令定義速度乘以相應百分比，zui大不超越250mm/s。

　　·-%與+%在1%至5%之間將以1%遞加或遞減，-%與+%在5至100之間將以5%遞加或遞減。

　　·25與100是將機器人運轉速率方便的切換至25與100。

　　·運轉速度調整可在程序運轉時同步進行。

　　·在焊接程序中，運轉速度挑選只改變空行程速度，焊接速度不變。

　　(4)、程序運轉指針(》)：

　　·程序運轉指針(簡稱PP)至關重要，它指示出一旦發動程序，程序將從哪里起履行。

　　·程序運轉指針與光標有必要指向同一行指令，KUKA機器人才干正常發動。

　　·運用菜單鍵Special能夠更改程序運轉指針方位，挑選履行的指令。

　　1、MoveCursortoPP：將光標移至PP方位。

　　2、MovePPtoCursor：將PP移至光標方位。

　　3、MovePPtoMain將PP：移至主程序第yi行。

　　4、MovePPtoRoutine：將PP移至相應例行程序。

　　3、刪去指令：

　　將光標移至所要刪去的指令行，按刪去鍵，用功能鍵OK確認。

　　4、添加指令：

　　在測驗窗口按功能鍵Instr->進入指令窗口，挑選添加指令，被挑選的指令將生成在光標所指指令行的下一行。如果光標在程序第yi行，會出現一個提示窗口挑選新指令生成在程序第yi行(挑選功能鍵Yes)或下一行(挑選功能鍵No)，然后用功能鍵OK確認。

　　5、批改作業點：

　　·將機器人移動至需求記錄的機器人維修作業點。

　　·將光標移動到需求批改的運動指令，按功能鍵ModPos批改作業點。

　　·注意此刻操作窗口所挑選的Tool與Wobj有必要與運動指令所運用的共同。

　　6、中止：

　　按S-Stop鍵中止測驗，盡量防止機KUKA器人直接放開使能器( Enabling device )。

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