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電裝機器人體系結構

發布時間:2023-5-23 10:55:37|來源: 電裝/DENSO

機器人體系結構,便是指為完結指定目標的一個或幾個機器人在信息處理和操控邏輯方面的結構方法。

  一、根據功用來分化

  根據功用分化的體系結構在人工智能上歸于傳統的慎思式智能,在結構上體現為串行散布,在履行方法上歸于異步履行,即依照“感知一規劃一舉動”的形式進行信息處理和操控實現。以美國國家航天局和美國國家標準局所提出的NASR人MtI〕為典型代表。這種體系結構的優點是體系的功用明了.層次明晰,實現簡略??墒巧晷械奶幚矸椒ù蟠笱娱L了體系對外部事情的呼應時刻,環境的改變導致有必要從頭規劃,從而降低了履行功率。因而只適合在已知的結構化環境下完結比較復雜的工作。

                               電裝機器人體系結構

  二、根據行為來分化

  根據行為分化的體系結構在人工智能上歸于現代的反應式智能,在結構上體現為并行(容納)散布,在履行方法上歸于同步履行,即依照“感知一舉動”的形式并行進行信息處理和操控。以麻省理工的R.A.Brooks所提出的行為分層的容納式體系結構(SubsumptionArchitecture) 和Arkin提出的根據MotorSc hema的結構為典型代表。其首要優點便是履行時刻短、功率高、機動能力強??墒怯捎谌鄙僬w的辦理,很難適應于各種情況。因而只適用于在沐淘環境下履行比較簡略的任務。

  三、根據智能散布來分化

  根據智能散布的體系結構在人工智能上歸于最新的散布式智能,在結構上體現為渙散散布,在履行上歸于協同履行,既可以單獨完結各自的局部問題求解,又能通過協作求解單個或多個大局問題。以根據多智能體的體系結構為典型代表。這種體系結構的優點是既具有“智能散布”的特色,又有一致的協調機制??墒侨绾卧诟鱾€智能體之間合理的區分和協調依然需要很多的研究和實踐。該體系結構在許多大型的智能信息處理體系上有著廣泛的應用。

  除以上三類首要的體系結構之外,還有一些改善的混合式體系結構,如帶反饋環節的行為分化形式、根據散布式智能的分層體系結構、根據功用分化的多智能體結構等等??墒菑恼w上來看,它們或是在功用模塊的靈活性和擴展性上缺乏,或是沒能很好的協調慎思式智能與反應式智能,或是各層次間的交流機制不夠完善。

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