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造成機器人精度不足原因——愛普生

發布時間:2023-5-29 16:29:32|來源: EPSON/愛普生

1、關節過錯

  這些差錯表明與機器人主動關節的編碼器供給的位移值有關的差錯。它們表明傳感器(即編碼器)報告的運動與關節實踐運動之間的差異。這些差異主要是由傳感器自身的差錯以及由每個活動關節的調零(或歸位)引起的偏移(即活動關節的零位或基本位置的差錯)引起的。

                            造成機器人精度不足原因——愛普生

  2、運動學過錯

  運動要素與機器人運動模型的常識有關。不能徹底代表機器人實踐幾許形狀的模型是形成差錯的根本原因。運動學過錯的主要原因概括如下:

  1)機器人連桿的標稱長度與實踐長度之間的差異主要是由制作和組裝公差引起的。

  2)機器人組件的幾許特征(例如,平行度,正交性)。

  3)參閱結構的位置差錯:相關于工件參閱結構(也稱為單元結構或國際結構)的機器人基礎參閱結構,以及相關于法蘭結構(即**終一個參閱結構)的工具參閱結構機器人。

  3、非運動學過錯

  非運動要素歸因于機器人組件的機械特性,可以概括為以下主要元素:

  1)機械組件(例如機器人的連桿和變速箱)的剛度。

  2)機械空隙(例如齒輪箱空隙)。

  3)溫度對機器人結構和機械組件的影響。

  關于需求精確機器人來完成關鍵任務的工業應用,知道在哪里尋找以及如何減少過錯并進步準確性,無疑會改善出產結果。運用激光視覺傳感器來進步測量精度可能是消除這些缺點的一種方法。

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