KUKA庫卡機器人本體結構

筆直串聯結構機器人的結構簡化，如下圖所示。六軸筆直串聯機器人具有A1-A6六個關節軸，其間A1、A4、A6為旋轉軸，其他A2、A3、A5為擺動軸。

　　機器人運動系統重視的是對機器人運動鏈末端節點的操控，即經過6個關節軸視點的操控完成對裝置在機器人六軸末端的東西的姿勢和位置的操控，其操控過程觸及機器人運動學知識，不在本系列文章的內容規模之內。

　　跟其他機器人一樣，KUKA六軸筆直串聯機器人的本體能夠分為腕部、小臂、大臂、轉盤、底座、平衡杠等組成部分，不是一切六軸筆直串聯機器人都裝備有平衡缸，它通常只出現在具有中、大負載才能的機器人本體上。關于KUKA工業機器人，只有負載才能在60KG以上的機器人才裝備平衡缸，平衡缸的作用是減輕大臂電機的載荷壓力，裝備了平衡缸的機器人本體有必要依照機器人本體上標明的裝置辦法進行裝置，比如你不能將一臺裝備了平衡缸的地上裝置辦法的機器人進行天花板倒掛裝置，不然機器人將不能正常作業。

KUKA庫卡機器人本體結構

機器人本體各部分的劃分。

　　1.腕部

　　六軸筆直串聯機器人擁有一個3軸式腕部，它包括軸4、軸5、軸6。軸6電機在小臂內部直接裝置在機械手上。該電機直接驅動機械手，而在軸4和軸5上由裝置在小臂背部的電機經過銜接軸驅動。機器人腕部有一個銜接法蘭用于加裝東西。當機器人腕部出現故障需要修理替換時，KUKA公司要求客戶替換整個腕部，而不允許用戶獨自對軸4、軸5、軸6進行拆開替換。

　　2.小臂

　　小臂是機器人腕部和大臂之間的連桿。它用于固定手軸4和軸5的電機。小臂由軸3電機來驅動。允許的***大擺角選用機械辦法分別由一個正向和負向的擋塊加以約束。所屬的緩沖器裝置在小臂上。小臂上有一個帶4個用于固定附加負載的螺紋裝置孔。

　　3.平衡缸

　　平衡缸是一套裝于轉盤與大臂之間的組件，在機器人中止和運動時盡量減小加在軸2周圍的扭矩，平衡杠選用封閉的液壓氣動系統來完成此目的。該系統包括兩個儲壓器、一個液壓缸（含管路）、一個壓力表和一個用作防止過載的安全元件的爆破片。運用過錯的辦法拆開、拆解平衡缸可能會對操作者造成嚴重傷害，不建議普通用戶自行拆開和修理平衡缸。

　　4.電氣接口

　　主要包括機器人本體與操控間的電機電纜、數據電纜銜接接口，機器人末端執行器的操控信號接口，以及壓縮空氣管道接口等。

　　5.底座

　　底座是機器人的基座。它用螺栓與地基固定。電氣設備的保護軟管被固定在底座上。此外，電機和數據電纜的接口和拖鏈系統裝置在底座上。

　　6.轉盤

　　轉盤固定軸 A1 和 A2。轉盤執行軸 1 的旋轉運動。轉盤經過軸 1 的傳動裝置與底座用螺栓固定住，并由轉盤上的電機驅動。大臂也在轉盤中支承。

　　7.大臂

　　大臂是位于轉盤和小臂之間的組件。為了達到不同的作業規模，KUKA機器人通常會提供三個不同長度的小臂結合大臂運用。大臂上有一個帶4個用于固定附加負載的螺紋裝置孔。

　　機器人用戶通常會重視機器人的作業規模、負載才能、重復定位精度、IP防護等級等性能參數，這些參數都取決于機器人本體。別的關于機器人本體，還需要重視本體的分量、裝置辦法、底座裝置孔布局尺度、六軸法蘭裝置孔布局尺度、各軸的運動規模和各軸額定負載下的***大移動速度等參數。

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KUKA庫卡機器人本體結構

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