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工業機器人操作機構的設計

發布時間:2023-6-6 10:47:26|來源: EPSON/愛普生

工業機器人操作機是由機座、手臂、手腕及結尾執行器等組成的機械裝置。而從機器人完成作業的方式來看,操作機個是由手臂組織、手腕組織及結尾執行器等組成的組織。其結構方案及其運動規劃是整個機器人規劃的要害。

                            工業機器人操作機構的設計

  (1)操作機手臂組織的規劃

  手臂組織一般為2——3個自由度,要求可實現反轉、仰俯、升降或彈性三種運動方式。手臂組織規劃時,先要確認其結構型式和尺寸,還需考慮各種構件的分量對其運動速度、精度及剛度的影響。

  (2)操作機手腕組織的規劃

  手腕組織一般為1——3個自由度,要求可實現反轉、偏擺或擺轉和仰俯三種運動方式。

  手腕組織的規劃時,要確認其結構型式及繼續尺寸,并要留意誘導運動。為使其組織緊湊,要削減其分量和體積,以利于驅動傳動的安置和進步手腕動作的精確性。

  (3)結尾執行器的規劃

  依據不同作業使命的要求,先確認其類型和組織方式,并盡可能使其類型和組織方式,盡可能使其結構簡單、緊湊、分量輕,以減輕手臂的負載。

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