安川機器人與配件的常見故障及解決方法匯總（9-17）

09、機器人漏油？

　　原因：

　　1.保養不當；

　　2.腐蝕性部件損壞等。

　　處理方法：檢查漏油位置，確認漏油引起的部件?？赏ㄟ^查看圖紙等準確判斷漏油引起的部件。

　　10、機器人異響？

　　原因及解決辦法：出現異響故障時必須到客戶現場診斷。通過仔細檢查判斷異響的軸，排出外界影響因素。查看***大力矩，檢查鐵粉等手段綜合判斷異響引起的故障。

　　11、機器人抖動？

　　診斷過程：由于抖動區域和抖動量的區別，對于抖動的診斷成為一個難點。

　　現階段診斷方法：更換放大器、更換電機、更換減速機逐個排除。

　　改進方法：通過電流電壓檢測、鐵粉濃度檢測、機器人間隙檢測等方法進行綜合判斷。

　　處理方法：

　　1.檢查各軸的運轉情況；

　　2.確認抖動引起的軸；

　　3.確認是電氣問題還是機械問題。

　　12、機器人軌跡誤差？

　　原因：

　　1.軌跡偏處理；

　　2.現象機器人機械故障；

　　3.底座安裝不穩；

　　4.外部工裝位置偏差；

　　5.工件不一致；

　　6.焊槍等工具安裝不穩。

　　解決辦法:此故障為軟性故障，需要一段時間的觀察才能準確判斷。

　　具體步驟：

　　1.做好檢查點，判斷可能性原因；

　　2.從可能性原因逐項進行對應處理；

　　3.找到***終原因維修。

　　13、機器人下落（很危險）？

　　原因：

　　1.保養不當；

　　2.腐蝕性磨損；

　　3.疲勞磨損。

　　解決辦法：確認是什么狀態下下落、下落量多少、報警狀態。

　　下落狀態：上伺服下落、不上伺服下落。

　　下落量：一直下落、還是下落一段時間停止。

　　報警狀態：下落報警、下落不報警。

　　14、機器人電氣故障？

　　原因：主要是電機電流不穩定造成電機輸出力矩不穩定，導致抖動。

　　15、電機電流不穩定？

　　主要原因：

　　1.電機故障；

　　2.放大器故障；

　　3.連接電纜故障。

　　16、機械故障？

　　原因：是電機輸出力矩穩定情況下，其傳動機械部件給電機的載荷不穩定造成抖動機械故障。

　　解決辦法：查找是減速機故障還是軸承故障，然后針對性解決。

　　17、伺服跟蹤錯誤報警？

　　原因：

　　1.溝通→咨詢作業時狀態和報警時狀態；

　　2.診斷→通過***大力矩和現場情況診斷；

　　3.維修→制定維修計劃。

　　解決辦法：

　　1.確認抱閘打開（能聽到抱閘打開的聲音）；

　　2.檢查油品情況（打開出油口取樣檢查）；

　　3.拆下電機診斷（拆下電機單獨旋轉電）。

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