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庫卡機器人搬運程序編程

發布時間:2023-6-19 10:05:20|來源: KUKA/庫卡

(1)翻開程序

  翻開現已新建的程序文件banyunl“ ,進入程序編輯器。程序編輯器中有4行程序,其間, INI:初始化,END:程序完畢,中間兩行為回HOME點。

  (2)示教:回HOME點

  使用示教器手動操作機器人移動到適宜方位,作為機器人的HOME點。將光標定位在HOME程序行,點擊示教器界面左下角【更改】軟鍵,將HOME8稱號改為HOME5,由于HOME是全局變量,會影響其它程序的初始方位。

  點擊HOME5后黑色三角形設定東西坐標系和基坐標系

  點擊示教器界面右下角【OK】軟鍵, 彈出對話框, 點擊【是】接收坐標系修改, 持續彈出對話框, 點擊【是】采用此點作為HOME5點, 一起完結第4行PTP指令的修改。同樣地, 將默許的第6行指令中HOME點

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  (3)示教1/0:氣爪翻開

  將光標挑選在第5行, 點擊示教界面左下角【指令】軟鍵, 相繼挑選【邏輯】【OUT】OUT指令, 彈出OUT聯機表格。將輸出端編號改為17, 輸出接通狀況改為FALSE, 撤銷CONT, 完結OUT指令參數設置, 點擊示教界面右下角

  【OK】軟鍵。一起, 再次將光標挑選在第5行, 點擊示教界面右下角【編輯】軟鍵, 挑選【刪去】將第5行空行刪去。

  (4 )示教:P1點

  手動操作機器人移動到Pl點, 將光標移至第5行,點擊示教界面左下角【指令】【運動】【PTP】,增加指令PTP示教界面右下角【OK】軟鍵完結P1點示教

  (5 )示教:P2點

  手動操作機器人移動到P2 點, 將光標移至第6行,點擊示教界面下邊【上一條指令】,持續點擊增加指令PTP,點擊示教界面右下角【OK】軟鍵完結P2點示教

  (6 )示教:P3點

  手動操作機器人移動到P3 點, 將光標移至第7行,點擊示教界面下邊上一條指令持續增加指令PTP,點擊示教界面右下角【OK】軟鍵完結P3點示教

  (7 )示教:P4點

  手動操作機器人移動到P4點, 將光標移至第8行, 點擊示教界面下邊【上 條指令】, 持續增加指令PTP,點擊示教界面右下角【OK】軟鍵完結P4點示教。

  (8)示教:P5點

  手動操作機器人移動到P5點, 將光標移至第9行, 點擊示教界面左下角【指令】【運動】【LIN】, 增加指令LIN,修改速度為0.1m/s,點擊示教界面右下角【OK】軟鍵完結P5點示教

  (9)示教1/0:氣爪抓緊

  將光標挑選在第10行, 點擊示教界面左下角【指令】軟鍵, 相繼挑選【邏輯】【OUT】OUT指令, 輸出端編號默許為17,輸出接通狀況改為TRUE, 點擊右下角【OK】完結OUT指令參數設置

  (10)示教等候

  為使得氣爪可靠夾緊工件,在此設置等候時間0.5s。將光標挑選在第11行,點擊【指令】【邏輯】【WAIT】,設置時間參數,點擊右下角【OK】完結等候示教

  (11 )示教:P6點、 P7點、 P8點、 p9點、 HOME

  參照P4點, 用 LIN指令示教P6點:別離參照P3點、 P2點、 Pl點, 用PTP指令別離示教P7點、 P8點、 pg點;用PTP指令回歸HOME點所示, 完結機器人從卸料區抓取工件過程。

  (12 )示教:P10點

  手動操作機器人移動到P10點, 將光標移至第16行, 點擊示教界面左下角【指令】【運動】【PTP】,增加指令PTP,點擊示教界面右下面角【OK】軟鍵完結P10點示教

  (13 )示教:P11點

  手動操作機器人移動到P11點,將光標移至第18行, 點擊示教界面左下角【指令】【運動】【LIN】,增加指令LIN,修改速度為0.1m/s,點擊示教界面右下面角【OK】軟鍵完結P11點示教

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