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庫卡機器人指令及語法

發布時間:2023-6-20 10:16:15|來源: KUKA/庫卡

指令及語法

  · 程序結構

  o 模塊

  § 全局

  § 局部

  § 不帶數據列表的模塊

  o 功能塊

  § 全局

  § 局部

  § 帶參數傳遞

  § 體系預置的功能塊

  o submit

  § 體系SPS

  § 用戶SPS

  · 變量

  o 用戶變量

  § INT

  § REAL

  § BOOL

  § CHAR

  § arrays

  § STRUC

  § ENUM

  § SIGNAL

  § CONST

  o 體系變量

  § 體系已經聲明

  · BASE_DATA[32]

  · TOOL_DATA[16]

  · LOAD_DATA[16]

  · PDAT/LDAT

  · FDAT

  · AXIS

  · E6AXIS

  · FRAME

  · POS

  · E6POS

  § 以$開頭的體系變量

  · $MODE_OP

  · $BASE

  · $TOOL

  · $AXIS_ACT

  · $POS_ACT

  · $ADVANCE

  · $OV_PRO

  · $VEL_AXIS[x]

  · $VEL.CP

  · $TIMER

                               庫卡機器人指令及語法

  · 運動指令

  PTP/SPTP

  LIN/SLIN

  CIRC/SCIRC

  樣條曲線

  ASYPTP

  PTP_REL/SPTP_REL

  LIN_REL/SLIN_REL

  CIRC_REL/SCIRC_REL

  · 邏輯指令

  OUT

  WAIT FOR

  PULSE

  TRIGGER

  CONTINUE

  $TIMER_STOP[32]

  HALT

  BRAKE

  BRAKE F

  · 流程指令

  LOOP

  FOR

  WHILE

  REPEAT

  IF

  SWITCH

  goto

  INTERRUPT

  RETURN

  RESUME

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